Калибровка NAZE32 стиками в cleanflight или inav

Калибровка naze32 стиками CleanFlight
Калибровка naze32 стиками.

 

 

Google перевод источника:

CleanFlight настройки ПИД-регулирования

«Человек Настройте ваш ПИД-регулятором»

Ваш Ведущий: Джон Case (Casey101 на RCGroups )

Этот класс произошло от попыток найти информацию о настройке ПИД-регулятора мой новый ZMR250 Quad, который я построил. Я искал информацию о том, как сделать мой ZMR250 летать, как мой NanoQx. Все ответы, которые я получил, были настроить мои настройки ПИД-регулятора. Я пошел искать информацию о том, как сделать именно это. Кажется, информация для настройки ПИД-регулятора вроде как черного искусства, биты и куски разбросаны по всему место.

Как я уже писал в поисках информации и искал в Интернете. Ответ был всегда; «Человек настроить вашу ПИД регулятора». Но что это значит? Как ты делаешь это? Что, черт возьми, это PID? Может ли кто-нибудь дать мне PID их PIDS? Помоги мне, пожалуйста?

Те все действительные вопросы и те, которые я видел неоднократно в поисках неуловимого PID, напоминает мне идти «бекас охоты».

Собрав источники и просить разрешения на использование различной информации вокруг сети я собираюсь попытаться объяснить, как «настроить свой PID человека»

Небольшой фон в порядке, чтобы мы могли иметь общую ссылку:

Мультикоптер , что я использую это ZMR250 клон , как описано RC модели Отзывы в его видео серии Недорогой мини-Quadcopter сборки . Фактическое Мультикоптер не имеет значения при настройке вашего ПИД-регулятором, процедура та же.

ZMR построен вокруг Acro AbuseMark FunFly Controller AfroFlight Naze32 работает CleanFlightОстальная часть вашей сборки не имеет никакого значения для этого класса. Результаты настройки ПИД — регулирования являются уникальными для каждого Мультикоптер.

В то время как этот курс сосредоточен вокруг бегущего CleanFlight Naze32 Acro. Руководители настройки будут применяться к различным диспетчеров, работающих под управлением другие комбинации аппаратного / программного обеспечения. CleanFlight имеет свои корни в MultiWii, поэтому большая часть информации, которая относится к MultiWii также относится к CleanFlight как она разделяет большую часть того же basecode.

RCGroup нить относительно этого класса

Мини-тюнинг четырехъядерный PID от начала до конца

Я попытаюсь решить некоторые из поставленных выше вопросов:

Что, черт возьми, это PID?

пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор ( ПИД — регулятор) представляет собой механизм обратной связи контура управления (контроллер) широко используется в промышленных системах управления. ПИД — регулятор вычисляет значение ошибки как разности между измеренной переменной процесса и требуемым заданным значением. То , что выше на самом деле означает, что при перемещении контроллера палку, четырехъядерный отвечает, проверяет «PID» , чтобы увидеть , если ваш четырехъядерных перемещается в желательную точку уставки вашего движения клюшки. Это интерпретируется как ошибка, в которой ПИД — регулятор пытается исправить и переместить корабль в нужное положение , обозначенном палочками . Если это не произошло , то он пытается исправить эту ошибку и установить правильную ориентацию ,что вы проинструктированы, перемещая ручку контроллера. В Angle (режим самостоятельного уровня) ПИД — управление моторами , чтобы создать стабильную Мультикоптер уровня.

Что такое PID-?

ПИД — регулятор Алгоритм включает в себя три отдельных постоянных параметров, и ,соответственно , иногда называют трехчленных контроль : на пропорциональные , тоинтегральные  и производные значения

Термин P; пропорциональная  контролирует степень коррекции, которая применяется ,чтобы довести корабль к цели угла или скорости вращения. Если термин Р слишком низкое, то судно будет трудно контролировать , поскольку это не будет реагировать достаточно быстро , чтобы держать себя стабильным. Если он установлен слишком высоко, то судно будет быстро осциллировать / трясти , как он постоянно проскакивает свою цель.

Термин I; интеграл  исправляет небольшие, долгосрочные ошибки. Если установлено слишком низкое, отношение ремеслу будет медленно дрейфовать. Если он установлен слишком высоко, судно может колебаться (но с более медленными колебаниями , чем с P будучи слишком высока).

D термин; производная попытки повысить стабильность системы путем мониторинга скорости изменения в ошибке. Когда термин P быстро меняется, термин D вызывает сила коррекции быть попятился. Когда термин Р стабилен, термин D является низким, чтопозволяет выход ПИД — регулятора более свободно двигаться

Понимание влияния P, I и D

P — пропорциональный

Р обеспечивает пропорциональное количество корректирующей силы, основанную на угле ошибки от заданного положения. Чем больше отклонение, тем больше корректирующее усилие.

Более высокое значение Р создает большую силу , чтобы вернуться в нужное положение.
Если значение Р является слишком высокой, по возвращении в исходное положение, она будет перерегулирование , а затем противоположная сила необходима для компенсации.Это создает колебательный эффект , пока стабильность не будет достигнут , или в тяжелых случаях, перерегулирование становится усиливается и Мультикоптер становится полностью дестабилизирована.

Увеличение значения для Р:
Это станет более твердой / стабильны до P не слишком высока , где он начинает вибрировать и потерять контроль. Вы заметите очень сильную резистивный силу к любым попыткам перемещающих Мультикоптер

Уменьшение значения для P:
. Он начнет дрейфовать в контроле , пока P не слишком низко , когда он становится очень неустойчивым
будет менее стойкая к любым попыткам изменить ориентацию

Пилотажная полета: Требуется немного выше P
Щадящая плавный полет: требует немного ниже , более низкое P

Я — Интеграл

Я обеспечивает переменное количество корректирующей силы, основанную на угле ошибки от желаемой позиции. Чем больше отклонение и / или чем больше отклонение существует, тем больше корректирующее усилие. Оно ограничено, чтобы предотвратить становится чрезмерно высокой.

Чем выше я буду увеличивать удержания заголовка возможности

Увеличение значения для I:
Увеличьте способность удерживать общую позицию, уменьшить дрейф из — за несбалансированных кадров и т.д.

Уменьшение значение I:
Улучшит реакцию на изменения, но увеличить дрейф и уменьшить способность удерживать позиции

Пилотажная рейс:
Нежный гладкий полет: AP : Требует немного ниже , я минимизируют качается / испуг

D — Производная

Это умеряет скорость , при которой Мультикоптер возвращается в исходное положение.
Меньшее D будет означать Мультикоптер будет хватать назад в исходное положение очень быстро

Увеличение значения для D:
гасит изменения. Медленнее реагировать на быстрые изменения

Уменьшение значение D:
Меньше увлажняющего изменений. Реагирует быстрее изменений

Пилотажная рейс: Нижняя D
Нежное гладкое полет: Увеличение D

Что это значит для настройки вашего PID?

«ИДП» представляют собой набор параметров настройки , которые управляют работой ПИД — регулятора. Оптимальные ПИД настройки для использования различны на каждом самолете, так что если вы не можете найти кого — то с вашей точной настройки , которые будут делить их настройки с вами, некоторые из проб и ошибок требуется , чтобы найти самые эффективные настройки PID. Отлично ссылку обеспечивается joshuabardwell относительно настройки ПИД — регулятора

Основные ИДП применяются ко всем режимам, но есть дополнительные настройки для угла и горизонта. Вы должны получить основные ИДП, работающих в режиме Acro (скорости), прежде чем пытаться настроить любые настройки наливных, или вы никогда не будете иметь возможность получить их прямо. Seebelow для получения информации о калибровке стабильной зависать в режимах autolevel.

Вот видео , дополнительно объяснив  Multicopter настройка — Введение в теорию PID и как настроить Мультикоптер обеспечивается Painless360

Может ли кто-нибудь дать мне свои параметры PID?

Да и нет.

Настройки ПИД — регулирования могут быть разделены с большим успехом, только если увас есть точно такой же Мультикоптер и мощности системы. В противном случае это может заставить вас закрыть , но потребуется дальнейшая настройка. Причина различий между PID настройки одного Мультикоптер в другой , включает , но не ограничивается следующим:

  • Центр гравитации
  • Двигатели (размер, отзывчивость, пропеллеры, баланс, угол двигателей)
  • ESC ‘s
  • Кадр дизайн и макет (симметричный, «H» конфигурации и т.д.
  • Личные предпочтения (гонки, акробатика, FPV , используя режим Acro / Angle / Horzion
  • Ваша способность летать

Вот ссылка в теме на RCGroups.com с людьми , пытающимися разделить их параметры PID.

Как отличить хороший PID от плохого?

В основном, цель ПИД-регулятора является приведение скорости вращения летательного аппарата во всех трех осей до скорости, что вы командными с вашими палочками. Ошибка вычисляется, которая представляет собой разность между скоростью вращения мишени и фактическим измеренному с помощью гироскопов, и контроллер пытается перевести эту ошибку к нулю. Если ваш Мультикоптер появляется неконтролируемая, не заблокирован, или только блуждает. У вас есть плохой настройки. Если у вас есть колебания, где Мультикоптер появляется отказов вас плохой настройки.

Видео — ролик о том , как распознавать и исправлять различные проблемы полета ,вызванные PID настройки можно найти здесь: https://www.youtube.com/watch?v=YNzqTGEl2xQ

0:00 Для низкого P-Gain: трудно контролировать, легко чувствительности для исправления

0:45 Правильный P-Gain: легко контролировать и летать

1:19 Слишком высокий P-Gain: быстро осциллирует. Доходы по высоте легко.Трудно контролировать высоту. Качающийся звук моторов.

1: 47 Слишком высокий I-Gain: То же, что при слишком высокой P-Gain, но осциллирует с более низкой частотой.

2:06 настройка одной оси на строку; Установка: Установка рыскания PI коэффициентом усиления к нулю и Ролл / Pitch I-коэффициент усиления до нуля

2:19 P-усиление слишком низкое: Медленное и неточным ответ палки. Легко для того чтобы повернуть вручную.

3:08 Увеличение P-усиления: четче ответ палки. Труднее повернуть вручную

4:05 Хорошо P-усиление: Sharp ответ палки. Незначительные колебания при отпускании палку. Трудно повернуть вручную

5:02 Слишком высокий P-усиления: быстро осциллирует. Качающийся звук от двигателей

5:36 Хорошо P-усиление, слишком низкое I-усиление: перемещение назад к центру , когда клюшка высвобождается под действием силы тяжести. Легко для того чтобы двигаться вручную в течение длительного времени

6:12 Хорошо P-усиление, хорошее I-коэффициент усиления: Пребывание в положении , когда ручка отпущена. Очень трудно двигаться вручную в течение длительного времени

6:55 Хорошо P-усиление, слишком высокий коэффициент усиления I-: осциллирует, но с более низкой частотой , чем со слишком высоким коэффициентом усиления P

7:22 БОНУС!

Остальная часть этого курса будет пытаться объяснить , как вы на самом деле настраивать параметры PID. Следуя инструкциям , приведенным ниже , вы должны быть в состоянии достичь приблизительный 80% настроиться на вашем четырехугольника всего за несколько часов. Получение от 80% до почти 100% будет представлять собой итеративный процесс, путем документирования и повторяя каждый шаг. Включение данных бортовых самописцев , Blackbox функцию на контроллере полета и анализа журналов , чтобы увидеть именно то , что контроллер полета делает поможет чрезвычайно , чтобы получить Вас ближе к 100% настроиться на.

Я буду использовать различные источники информации со всего Интернета. Для того, чтобы включать, но не ограничиваясь следующим:

RCGroups.com Mini четырехъядерный настройки ПИД — регулирования от начала до конца обеспечивается joshuabardwell

CleanFlight GitHub resository https://github.com/cleanflight

Пользовательские CMIX http://blog.oscarliang.net/custom-motor-output-mix-quadcopter/

Альтернативные методы настройки:

Существуют и другие методы настройки настройки ПИД-регулятора. Я буду пытаться обновлять этот раздел с альтернативными методами, как я их местонахождение:

  1. С сайта MultiWii
  2. GTune

CleanFlight ПИД-регуляторы:

CleanFlight включает 6 ПИД — регулятора для вас на выбор. Этот курс настройки и работы с ПИД — регулятором 1, «Переписать» . Действия , описанные ниже , могут быть применены к любой из контроллеров , включенных в CleanFlight. Дополнительные сведения о ПИД -регуляторов , пожалуйста , нажмите здесь .

Cleanflight — Какой ваш любимый контроллер PID?

RCGroups.com Опрос / Тема о том, что Ваш любимый ПИД-регулятор

Предпосылки:

  1. Naze32 контроллер полета или CleanFlight поддерживает FC , установленный на вашем Мультикоптер
  2. Установлен CleanFlight и запуск текущей версии. (по состоянию на 31 мая 2015 года, текущая версия 1.9.0 Примечания к выпуску и руководство можно найти здесь )
  3. ПИД — регулятор 1 (PIDC # 1) загружалась в течение CleanFlight (Ref: CleanFlight )
    Согласно CleanFlight документации: ПИД-регулятора 1, "Переписать"
    ПИД-регулятор 1 представляет собой новый ПИД-регулятор, который является производным от одного в MultiWii 2.3 и более поздних версий. Он работает лучше со всех счетов, а также исправляет некоторые врожденные проблемы в том, как старый работал. Из отчетов, настройка, по-видимому легче на контроллере 1, и он допускает более широкий диапазон значений ПИД-регулятора хорошо.
    
    В отличие от контроллера 0, контроллер 1 позволяет пользователю управлять значениями PID, чтобы настроиться реакции и стабильности, не затрагивая рыскание, крен или скорости вращения основного тона (которые настроены по выделенным рулоне и тангажу и настройки скорости рыскания).
    
    В режиме Angle , этот контроллер использует LEVEL "P" Настройка ПИД - регулятора , чтобы решить , насколько сильна коррекция theauto уровня должно быть. Обратите внимание , что значение по умолчанию для P_Level 90. Это больше , чем , вероятно , слишком высокой стоимости для большинства, и будет вызывают модель очень нестабильны в режиме угла, и может привести к потере контроля. Рекомендуется изменить это значение до 20 перед использованием ПИД - регулятора 1 в режиме угла.
    
    В режиме Horizon , этот контроллер использует LEVEL "I" настройки ПИД решить , сколько автоматической коррекции уровня должен быть применен. Уровень "Я" термин: Сила горизонта авто-уровня. Значение 0.030 в конфигураторе равна 3.0 для уровня P. Уровень термина "D": Сила перехода горизонта. 0 больше палки путешествие по уровню и 255 является режим более скорости , что означает очень узкий угол выравнивания.
  4. Дополнительно: Настройка переключателя , чтобы иметь возможность регулировать P в полете (ссылка: Cleanflight — ПИД — переключатель Учебник конфигурации )Выключатель, Pitch & P Регулировка Ролл
  5. Устранить вибрации как можно больше в mutlirotor. ПРЕДУПРЕЖДЕНИЕ: Вы принимаете на себя все риски , связанные с следующей процедурой: неопределенный артикль английского языка простой способ определить , насколько вибрации у вас есть в вашем Мультикоптер, чтобы перейти на вкладку испытаний двигателя в CleanFlight. С реквизита на зажмите Мультикоптер  и раскручивать каждый двигатель индивидуально, след на экране покажет вам , сколько вибрации каждый двигатель имеет. Вот ссылка на некоторые советы для устранения вибрации
  6. Постарайтесь , чтобы ваш COG (центр тяжести) как можно ближе и соосный с центром управления полетов. Это не имеет решающего значения, но считается хорошей практикой быть относительно близко.
  7. ДОПОЛНИТЕЛЬНО: Blackbox регистратор данных рейса (ссылка: CleanFlight Blackbox регистратор данных рейса )
    Эта функция записывает информацию полетных данных на каждой итерации цикла управления через последовательный порт к внешнему устройству протоколирования должны быть записаны, или чип срочных данных , который присутствует на некоторых диспетчеры. Экран Blackbox выстрел
  8.  ДОПОЛНИТЕЛЬНО: Создание CMIX если ваш Мультикоптер не квадрат

Этот шаг является необязательным , но сделает настройку проще.
Если двигатели не полностью квадратной, создать CMIX для макета в соответствии сэтими инструкциями . CMIX не требуется, но если у вас есть CMIX, то это вызовет ваши доходы P быть гораздо ближе друг к другу по тангажу и крену оси. Это облегчает настраивать, так как вы можете в основном настраивать обе оси одновременно, вместо того , чтобы делать каждый из них по отдельности.

 

процедура настройки

  1. Нагрузка по умолчанию значения PID от PIDC # 1 (ссылка: CleanFlight )

    PIDC # 1 MultiWii (перезаписи) по умолчанию

    PIDC # 1 MultiWii (перезаписи) по умолчанию

    1. Изменение D 15
    2. Изменение I к 0.020
  2. Установите для управления игроком диапазон P  (ссылка: Edit Step Ноль)

    1. Значение по умолчанию для обоих Pitch / Roll 4.0 Если у вас есть квадрат Мультикоптер или вы следовали инструкциям выше, чтобы настроить вашу CMIX, то вы можете настроить Pitch & Ролл вместе. Мы предполагаем, что вы настроили свой CMIX и или у Вас есть симметричный Мультикоптер.
    2. Наведите курсор четверной и слушать и искать высокочастотных колебаний. Так как мы имеем CMIX в месте мы можем отрегулировать значения как Pitch & P Ролл вместе.
    3. Увеличение значения P для Pitch & Ролл, пока вы видите или слышите колебания. Это может быть достигнуто при наведении четверной, остановки и подключения компьютера и изменять значения в CleanFlight или согласно процедуре, описанной выше в разделе Необходимые условия для установки коммутатора, чтобы увеличить ваши значения P во время полета.
    4. Начиная с P = 4.0 В этом примере колебания не были видны
    5. P = 8.0 нет.
    6. P = 12,0 колебания были слышны в двигателях.
    7. P = 16,0 колебания были видны в Мультикоптер.
    8. Значение P для обоих Pitch & валок установлен равным 6,0, который составляет 50% от диапазона величины Р мы установили в нашем тестировании выше. (Р = 4,0 до 16,0)
      Ref: ПИД - регулятор Если система должна оставаться в Интернете, один метод настройки должен сначала установить значения I и D к нулю. Увеличение P до выхода из цикла oscillatesthen Р должно быть установлено примерно на половину этого значения для «четверть амплитуды распада" ответа типа. Затем увеличьте I до любого смещения не будет устранено в достаточно времени для процесса. Тем не менее, слишком много я приведет к нестабильности. И, наконец, увеличение D, если это необходимо, до тех пор пока петля не приемлемо быстро достигнет ссылки после возмущения нагрузки. Тем не менее, слишком много D вызовет чрезмерный ответ и перерегулирование. Настройка контура Быстрый PID обычно проскакивает немного , чтобы достигнуть заданного значения более быстро; Однако, некоторые системы не могут принимать перерегулирование, в котором casean над затуханием требуется замкнутая система, которая потребует P установки значительно меньше половины от значения P , что является причиной колебаний
  3. Базовая настройка I усиления (исх: Базовая настройка Я получаю )

    1. Хороший тест I коэффициента усиления является выбивать трудно, отрезать газ до примерно 25% , и пусть квадро падение, а затем удар дроссель трудно арестовать падение. Если квад может поддерживать твердое отношение , то выигрыш я, вероятно , не слишком низко. Если вы видите , угол четырехугольника меняется , то вам нужно увеличить я получаю.
      1. Ось Pitch реагирует по- разному от оси крена , даже если мы создали CMIX для учета различного расстояния между двигателями. Разница заключается в том, из -за веса распределения вдоль центра тяжести Quad. Вес на оси тангажа дальше от центра тяжести затем оси крена. Этого вам обычно требуется больше я получить на оси тангажа , то оси крена , чтобы объяснить неравномерное распределение веса. (спереди назад стихи стороны в сторону)
    2. Если вы заметили, что отношение меняется, когда вы не входное движение палки, или если вы постоянно приходится «подталкивать вертолетом обратно на курс», это, вероятно, признак того, что я должен низко на соответствующей оси.
      1. СОВЕТ: Вы можете испытать некоторые интересно , если ваш передатчикпорхает вокруг центра. Это можно увидеть на вкладке приемников в CleanFlight.Например , с диапазоном от 1000 до 2000, ваш центр будет 1500. Наблюдаяприемник вкладку в CleanFlight и вы увидите значения прыгающие вокруг 1500 знака. Установить нечувствительности на вкладке CLI в 2 раза количество колебаний наблюдается. Например , прыжки между 1500 и 1502 Set нечувствительности = 4
    3. Если он установлен слишком высоко, судно может колебаться (но с более медленными колебаниями, чем с P будучи слишком высока).
  4. Обработку коэффициент усиления P (ссылка: Обработку усиления P )

    1. 2. На этапе выше мы установили значение P для стабильного висения. Далее мы хотим настроить значение P для реального полета.
    2. Продолжить повышение P УСИЛ пока вы видите колебания. Также обратите внимание вашего двигателя поле и попытаться слушать колебания в ваших двигателей.
  5. RC Rate, Pitch & Ролл ставок (ссылка: Проверка и регулировка скорости)

    1. Пояснения:
      1. RC Rate — устанавливает чувствительность базовой линии палку при использовании PIDC # 1 (Код: CleanFlight )
      2. Pitch & Ролл цены — для ПИД — регулятора 1 и 2, это множитель на общей чувствительности палки, как RC скорости, но для крену и тангажу независимо друг от друга. Устойчивость (для внешних факторов , таких как турбулентность) не снижается при экстремальных рукояти. Нулевое значение не увеличение чувствительности клюшки за этот набор по RC выше скорости. Более высокие значения повышает чувствительность палки по всему диапазону движения палки.(ссылка: CleanFlight )
      3. Рыскания — В ПИД — регуляторы 1-4, он действует как множитель чувствительности палки, как описано выше. (ссылка: CleanFlight )
    2. С P и I при близкой к оптимальным значениям, четырехъядерный достаточно летабельна, что вы должны чувствовать себя уверенно делает сальто и роллы.
    3. Настройте экспоненту, чтобы дать вам мягкость вокруг центральной палки, но вы все еще можете сделать точный полет.
  6. Настройка TPA (ссылка: Tuning TPA )

    1. ТПА означает дроссельной ПИД затуханием. ТФК в основном позволяет агрессивно настроенным мульти-ротор (тот , который чувствует себя очень заперли в) , чтобы уменьшить его PID выгоды , когда дроссель применяется за TPA порога / останова, чтобы исключить быстрые колебания. TPA применяет снижение значения ПИД -регулятора по отношению к полностью открытой дроссельной заслонке. Он используется , чтобы применить демпфирование значений PID , как будет достигнуто полностью открытой дроссельной заслонке. (ссылка: CleanFlight )
    2. Для того, чтобы определить, где ваш порог ТПА должен быть, делать какие-то ответвлением и прилов маневры (там, где вы режете дроссельной заслонки и дайте четверной падение, а затем удар трудно остановить падение). Попробуйте пробить дроссель в заранее определенное положение каждый раз, медленно увеличивая позиции, пока вы не узнать о том, где колебания начинают происходить. Запишите положения дроссельной заслонки.
    3. Есть ли какие-то высокие скорости коленей, обращая внимание на положение дроссельной заслонки, в котором высокая скорость колебания начинают происходить.
    4. Установите порог ДТС в соответствии с вашим тестирования в 2-х шагах выше.Обычным установка 0,70 что соответствует 70% газу и выше.
  7. Точная настройка P & D (ссылка: Точная настройка P & D )

    1. При настройке P & I они по большей части настраивать независимо друг от друга.
    2. К сожалению, P взаимосвязано с D, что затрудняет поиск наилучшего сочетания значений. В идеале, как она работает, что увеличение коэффициента усиления D «гасит» эффект Р. Если Р быстро меняется, D будет противодействовать этому изменению. Это означает, что в тех случаях, когда P обычно рывком корабль вокруг, перерегулирование и колеблющихся, увеличение D может править его.
    3. Избыток D также может проявляться как четырехъядерный изменение высоты спонтанно во время зависания, даже если дроссельная заслонка не двигается.

 

Дополнительная информация:

Рулон гироскоп и акселерометр

гироскоп

Гироскоп мера угловая скорость, другими словами, скорость вращения вокруг трех осей. Режим Acro использует только гироскоп .

акселерометр

Проще говоря АКК может ощутить ориентацию Multicopter. Он требуется для функции полета самонивелирование. Датчик ACC также требуется в функции высоты удержания (наряду с Baro или сонар), оценивает скорость Quadcopter в вертикальномнаправлении . Autolevel режимы (угол & Horizon) используют гироскоп и акселерометр.В CleanFlight нажмите Калибровка акселерометра на вкладке Setup. Убедитесь , что увас есть Мультикоптер , сидя на ровной поверхности до начала калибровки .

Отделка

Вы не можете обрезать передатчик , потому что палочки интерпретируются по-разному в акро против autolevel режимов. В Acro режиме, положение клюшка соответствует скорости изменения углового (например , шаг вперед со скоростью 10 градусов в секунду). В режиме угол, положение ручки соответствует определенному угловому положению (например , шаг вперед на 10 градусов от вертикали и остаться там). Так скажем , палка обрезается шаг вперед , чтобы исправить в обратном направлении дрейфа в режиме autolevel. Теперь вы переключиться в режим Acro и геликоптер начнет шаг вперед и держать качки вперед в медленном сальто вперед.

Если у вас есть дрейф в режиме акро, вы должны работать на вашей мелодии (например , может быть , я получаю увеличить, или уменьшить вибрацию, или изменить мягкие фильтры , чтобы отфильтровать вибрацию). ПРИМЕЧАНИЕ: Мягкие фильтры не включены в версии 1.9.0, я полагают , что они будут включены в следующий сборки CleanFlight. Более подробная информация доступна здесь . Если у вас есть дрейф в режиме autolevel, вы должны использовать согл облицовку в FC , чтобы справиться с ней (см Как обрезать акселерометр ниже). Теоретически, если вы только когда — либо летал в режиме autolevel, вы могли бы уйти с использованием передатчика урезает, но это плохая привычка, потому что второй переключении в режим Acro, вертолет будет гораздо труднее летать.

Исключением из этого правила является осью поворота вокруг вертикальной оси. Ось поворота вокруг вертикальной оси только когда-либо использует гироскоп, даже в режимах autolevel. Так что если у вас есть дрейф поворота вокруг вертикальной оси, это приемлемо, чтобы настроить его с отделкой передатчика. Но на самом деле, вы должны сначала попытаться выяснить, что случилось с вашим вертолету или вашу дудку, что FC не может держать надежно заголовок, потому что это, вероятно, вредит вам в другом месте, а не только в рыскания.

Поэтому правильный способ калибровки заключается в использовании акселерометра триммеры, что приводит нас к следующему пункту.

Как обрезать акселерометр

Для того, чтобы иметь стабильную зависать в режиме Autolevel (угол или Horizon) вам нужно обрезать акселерометр. Если вспомнить выше акселерометр не используется в режиме Acro. При активации режима Autolevel и ваш Мультикоптер движется вам нужно обрезать акселерометр, как описано ниже.

Есть 2 способа решения этой задачи. Метод 1 позволяет скорректировать облицовку с шагом 1 шаг в то время, подобно тому, как вы бы обрезать радио. Метод 2 является большим количеством автоматической подстройки. Верный и проверенный метод Способ 1. Способ 2 предоставляется для справки

Используя диаграмму ниже в качестве ссылки:

Чистые позиции полета Стик

Способ 1 — Ручная калибровка

  1. Введите autolevel режим (угол или Horizion).
  2. Вооружитесь вертолетом и взлетать. Старайтесь поддерживать горизонтальный полет, если уровень не является совершенным, вам придется противодействовать ошибке с некоторым входом палочке. Запомните корректирующих действий, необходимых для стабильного висения.
  3. Теперь посадить Multicopter и обезвредить двигателей.
  4. Теперь с двигателями разоружена, переместите дроссельную заслонку на максимум. С дросселем на максимуме, вертолет ожидает ввода команды для настройки уровня ACC.
  5. Если вертолет был качки вперед (уходит от вас), то:
    • а. Потяните полный назад на поле.
    • b.Then вернуться в центр
    • c.Repeat несколько раз, чем больше раз вы повторите больше коррекции это сделает, но он делает это только в одном небольшом приращений для каждого «полный назад и вернуться в центр» последовательности. Подобно каждому клеща при обрезке передатчик. Повторяя 3-4 раза не очень заметен (только небольшая коррекция). Вы, возможно, придется начать с 10-12 шагом для первой коррекции. Затем тест летать, и повторить процесс с другим шагом 3-5.
  6. Теперь вы можете сделать рулон, тот же процесс:
    • a.All путь влево или вправо, а затем вернуться в центр
    • b.Only сделать поправку на одном направлении в то время … диагонали входной коррекции не работает.
  7. После выполнения ряда приращений крену и тангажу. С P / R палкой в центре, вернуть дроссель назад к полному минимуму. Перевооружить двигатели и тест-муха. Повторяйте до тех пор, пока вертолет поддерживает уровень.
  8. Не делать калибровки ACC снова или вы потеряете эту калибровку дифферента. Вертолет будет помнить ваши настройки калибровки так , как только обрезанная ваш автоматический уровень должен выполнять отлично и вам не придется повторять этот учебник , пока вы не обновите прошивку .

Способ 2 — калибровка ACC Inflight

Я попытался откалибровать с этой процедурой, и я не был успешным. При снятии с охраны в полете, моторы остановится и четверной упал с неба. Если кто имеет какие-либо из первых рук опыт работы с этой процедурой, пожалуйста, дайте мне знать.

Как это работает (обзор)
-Enable INFLIGHT_ACC_CAL
-fly
-trim / получаем стабильная
-save отклонение
-land
-finished

Активация с палкой комбо

Приготовление:
1. В CleanFlight, вкладке Конфигурация Включить INFLIGHT_ACC_CAL в другие функции

2. Вставьте вилку питания и дождитесь инициализации , чтобы закончить, АКК должен быть откалиброван по крайней мере один раз , так как вы очистилиЭСППЗУ .

Порядок действий :

1. Выполните следующую комбинацию палки , как показано на рисунке выше (дроссель низкий) + (относительно вертикальной оси слева) + (шаг вперед) + (рулон справа)

2. Вы услышите два звуковых сигнала , которые указывают ,что функция вооружен (разоружаться он просто повторить комбо — вы услышите три звуковых сигнала)

3. Запустите вертолёт и взлетать

4а) в режиме Acro: получить свой уровень COPTER и убедитесь , что он не дрейфует

4б) в режиме уровня: вы получите COPTER уровень с помощью триммеров на вашем ТХ до тех пор, пока не будетдрейфовать

5. Теперь разоружить вертолёт с помощью переключателя AUX — вы услышите звуковой сигнал: измерение закончено (не волнуйтесь, безотказный функция предотвращает его от закрытия , если дроссельная заслонка находится выше minthrottle)

6 . вы можете перевооружить вертолёт сейчас , чтобы предотвратить аварию при посадке

7. Землю вертолетом и обезвредить его, вы услышите длинный звуковой сигнал: значения были сохранены в энергонезависимой памяти

8. Если вы выбрали 4 б): Забери Вся СТИМ перед взлетом

9. взлетать снова — теперь вертолет должен быть на одном уровне без дрейфа

10 . Повторите если есть необходимость

 

Ваш комментарий будет первым

Добавить комментарий