iNAV WIKI на Русском

Google перевод

INAV это ответвление cleanflight с акцентом на особенности GPS. В настоящее время она поддерживает удержания позиции, РУТ с предопределенной высоты подъема, путевых точеки следовать за мной. И с самолетами & Мультикоптер.

INAV есть некоторые настройки, которые отличаются от акций cleanflight, а просто восстановление настроек из старой cleanflight не будет работать.

Это АБСОЛЮТНО обязательно читать эти страницы.

1. Начало работы с iNav

oleost отредактирован эту страницу 4 days ago · 16 ревизий

Начиная

Где скачать ?!

Скачать * .hex файл для вашего контроллера полета из последней стабильной странице iNav выпуска и использовать приложение Chrome Cleanflight Configurator перепрошить его. Вы можете также купить приложение для Android Cleanflight мигалкой непосредственно скачать последнюю версию и вспышку.

Более старые версии можно найти здесь .

Кроме того, можно установить в Chrome INAV Configurator , но вам придется установить его вальтернативный способ . Это лучший вариант, как вы можете загрузить новые версии непосредственно от него. INAV конфигуратор, который предназначен для INAV, имеет некоторые отличия и улучшения по сравнению с Cleanflight конфигуратор.

Переход через индекс на правой стороне, чтобы найти полезную информацию.

Оборудование, необходимое для GPS помощь режимов.

  • Мультикоптер: GPS, магнитометр, барометр.
  • Неподвижные крылья: GPS. (Можно также использовать магнитометр и барометр, но не требуется.)

Naze32, CC3D и другие F1 Процессорные задания ограничений.

  • Брошено все другие телеметрию, чем LTM и FrSky телеметрией.
  • Отбросили все протоколы GPS ожидают u-blox.
  • Выпало гидролокатора поддержка
  • Брошено автоматическое магнитное склонение.

Эти функции могут быть включены , если вы скачать и скомпилировать свой собственный, (обязательно вынуть другие функции из — за ограничений по размеру) Read Building в окнах и как отредактировать целевой файл. (Обличье еще не сделано)

Примечания / Общие вопросы

  • iNav не показывает «Сила GPS сигнала» для каждого спутника в конфигураторе Cleanflight, а не только первый из них используется , чтобы показать HDOP
  • iNav имеет только один ПИД-регулятора с именем Ф.П.-ФИД. Это модифицированная версия luxfloat, и будет отображаться как luxfloat в cleanflight конфигуратор.
  • iNav имеет дополнительную функцию безопасности, которая мешает вам вооружая ваш самолет, если определенные условия будут выполнены, или не будут выполнены. Это управляется переменной CLI «Nav_extra_arming_safety», который по умолчанию включен.
  1. Не действует блокировка GPS.
  2. Режимы навигации включаются при попытке руку.
  • iNav имеет другие режимы GPS , чем cleanflight, или имена их по- разному. Прочитайтеэту вики — страницу для того, как использовать их, и объединить их , чтобы получить желаемое держать позиции.
  • Если ваш геликоптер является туалет-боулинг, а это значит, в начале она занимает свою позицию , а затем начинает делать большие и большие круги, вы , вероятно, ваш магнитометр не откалиброван правильно или он видит магнитное поле вас линий электропередач или звуковой сигнализацией.
    Если вы используете FC борту МАГ, попытайтесь поместить ФК так далеко , как можно дальше от магнитных помех в результате чего детали например , установив ее на / под верхней пластиной на маленьких гонщиков.
  • Нет блокировки GPS после установки его вверх и значок GPS горит зеленым цветом не часто из-за электрических помех от контроллера летной эксплуатации или другого оборудования, такого как 1.2GHz видео TX. Попробуйте получать GPS на мачте, а также вы можете защитить с помощью или алюминиевая фольга медной фольги.

Контрольный список, если у вас возникли проблемы с чем-то:

  1. Попробуйте и посмотрите в вики относительно вопроса у вас есть. Вы можете также искать Wiki.
  2. Прочитайте первый пост rcgroups Cleanflight iNav нить . Также читайте последние 5 страниц в потоке , чтобы увидеть , если кто — то уже упоминал об этом. Также попробуйте поискать в теме.
  3. 1. Начало работы с iNav

    Начиная

    Где скачать ?!

    Скачать * .hex файл для вашего контроллера полета из последней стабильной странице iNav выпуска и использовать приложение Chrome Cleanflight Configurator перепрошить его. Вы можете также купить приложение для Android Cleanflight мигалкой непосредственно скачать последнюю версию и вспышку.

    Более старые версии можно найти здесь .

    Кроме того, можно установить в Chrome INAV Configurator , но вам придется установить его вальтернативный способ . Это лучший вариант, как вы можете загрузить новые версии непосредственно от него. INAV конфигуратор, который предназначен для INAV, имеет некоторые отличия и улучшения по сравнению с Cleanflight конфигуратор.

    Переход через индекс на правой стороне, чтобы найти полезную информацию.

    Оборудование, необходимое для GPS помощь режимов.

    • Мультикоптер: GPS, магнитометр, барометр.
    • Неподвижные крылья: GPS. (Можно также использовать магнитометр и барометр, но не требуется.)

    Naze32, CC3D и другие F1 Процессорные задания ограничений.

    • Брошено все другие телеметрию, чем LTM и FrSky телеметрией.
    • Отбросили все протоколы GPS ожидают u-blox.
    • Выпало гидролокатора поддержка
    • Брошено автоматическое магнитное склонение.

    Эти функции могут быть включены , если вы скачать и скомпилировать свой собственный, (обязательно вынуть другие функции из — за ограничений по размеру) Read Building в окнах и как отредактировать целевой файл. (Обличье еще не сделано)

    Примечания / Общие вопросы

    • iNav не показывает «Сила GPS сигнала» для каждого спутника в конфигураторе Cleanflight, а не только первый из них используется , чтобы показать HDOP
    • iNav имеет только один ПИД-регулятора с именем Ф.П.-ФИД. Это модифицированная версия luxfloat, и будет отображаться как luxfloat в cleanflight конфигуратор.
    • iNav имеет дополнительную функцию безопасности, которая мешает вам вооружая ваш самолет, если определенные условия будут выполнены, или не будут выполнены. Это управляется переменной CLI «Nav_extra_arming_safety», который по умолчанию включен.
    1. Не действует блокировка GPS.
    2. Режимы навигации включаются при попытке руку.
    • iNav имеет другие режимы GPS , чем cleanflight, или имена их по- разному. Прочитайтеэту вики — страницу для того, как использовать их, и объединить их , чтобы получить желаемое держать позиции.
    • Если ваш геликоптер является туалет-боулинг, а это значит, в начале она занимает свою позицию , а затем начинает делать большие и большие круги, вы , вероятно, ваш магнитометр не откалиброван правильно или он видит магнитное поле вас линий электропередач или звуковой сигнализацией.
      Если вы используете FC борту МАГ, попытайтесь поместить ФК так далеко , как можно дальше от магнитных помех в результате чего детали например , установив ее на / под верхней пластиной на маленьких гонщиков.
    • Нет блокировки GPS после установки его вверх и значок GPS горит зеленым цветом не часто из-за электрических помех от контроллера летной эксплуатации или другого оборудования, такого как 1.2GHz видео TX. Попробуйте получать GPS на мачте, а также вы можете защитить с помощью или алюминиевая фольга медной фольги.

    Контрольный список, если у вас возникли проблемы с чем-то:

    1. Попробуйте и посмотрите в вики относительно вопроса у вас есть. Вы можете также искать Wiki.
    2. Прочитайте первый пост rcgroups Cleanflight iNav нить . Также читайте последние 5 страниц в потоке , чтобы увидеть , если кто — то уже упоминал об этом. Также попробуйте поискать в теме.
    3. Объясните проблему, включают в себя CLI дамп и журнал BlackBox, если у вас есть регистратор. Упоминание, что вы пробовали, а также если он работает, как предполагалось на складе Cleanflight.

    Объясните проблему, включают в себя CLI дамп и журнал BlackBox, если у вас есть регистратор. Упоминание, что вы пробовали, а также если он работает, как предполагалось на складе Cleanflight.

2. Мультикоптер руководство

gurkenfolie отредактирован эту страницу on 1 Jun · 9 изменения

0. Настройка аппаратного обеспечения

Balance реквизита и моторы, установить FC на демпфирование вибрации горы, если это возможно.

Шаг 1, получая ваш контроллер полета готов.

2. Установите срединных TX

Установить обрезки на вашем TX к нулю. Используйте subtrim, чтобы настроить срединных TX, чтобы быть точно 1500, когда Roll / Pitch / YAW палочки по центру. Вы можете проверить входные значения на вкладке приемника в cleanflight / iNav конфигуратор.

3. Tune Pitch / Roll / Yaw / ИДП Уровень вашего COPTER в

ПИД-настройка и примеры PID

4. Обрезать геликоптер эшелона полета

НЕ ИСПОЛЬЗОВАТЬ TRIM на вашем передатчике , чтобы остановить COPTER дрейфующих.Используйте параметры выравнивания платы или акселерометр обрези палки комбо. Как обрезать акселерометр

5. Установка и проверить отказоустойчивыми на TX и iNav

Руководство по настройке отказоустойчивыми

6. Определите и установите дроссель парения

Используйте BlackBox или конфигуратор , чтобы выяснить положение дроссельной заслонки палку , когда ваш вертолет парит. Установить nav_mc_hover_thr переменную CLI к этому значению. Вы также можете настроить это без Blackbox. Если ваш вертолет прыгает / поднимается при активации высоты удержание, уменьшить nav_mc_hover_thr установку на 100 или около того . Если ваш вертолет падает, увеличить его на 100, тонкой настройки до тех пор, пока нет скачка или падения при активации высоты удержания.

7. Получить знать значения CLI.

iNav предлагает много настройки с помощью переменных CLI. Его настоятельно рекомендуется прочитать переменные iNav CLI

Некоторые важные из них являются:

nav_user_control_mode Определяет , как Pitch вход / Roll от RC приемника влияет на полет в режиме POSHOLD: ATTI — право контролирует рукояти отношение как в режиме УГЛА; КРУИЗ — правый стик скорость контроля в прямом и правильном направлении.

// TODO Объяснить gyro_lpf

Основная получения iNav работает на самолете

  • Для получения более подробной Howto и CC3D увидеть эту ссылку.

Шаг 1, получая ваш контроллер полета готов.

  • Вспышка новейший iNav. (Внимание:.. INav смеситель по умолчанию Quadcopter, поэтому он посылает высокочастотный сигнал , который предназначен для ESC Это может привести к повреждению серво , если серво питание Если мигает с адаптером FTID 5В линии подается питание, и его requirred , чтобы отключить любую серво.)
  • Выполните всю калибровку датчика . (Уровень должен быть угол самого самолета при полете прямо)
  • Выберите смеситель. (Самолет, летающее крыло или заказ самолета)

Шаг 2, закреплять все вверх.

  • Серводвигатели и ESC / МОТОР.

Выход 1 Мотор / ESC

Выход 2 Пустой

Выход 3 Лифт

Выход 4 элеронов

Выход 5 элеронов

Выход 6 Rudder

  • Если с помощью GPS подключите его к UART 2.
  • При использовании Sbus подключить его к UART 3. (Обратите внимание, это requirres новую плату, как spracing f3)
  • При использовании регулярных PPM подключить его к IO 1 контакт 1.
  • При использовании телеметрию соединить его с softserial.

Шаг 3, Настройка, удаленные конечные точки и обратной сервоприводов.

  • Приемник Setup / передатчик в соответствии с тем, что вы используете.
  • При использовании GPS настройки UART2 для GPS в бодах 57500 и включить GPS в конфигурациях.
  • Ваш TX должны использовать никакого смешивания вообще, убедитесь, что при перемещении палки, правый каналы движется в окне приемника. Кроме того, все должно быть сосредоточено на 1500US, и движение полный палки должны быть 1000-2000us. Используйте subtrim и путешествия диапазон от TX, чтобы установить это.

Правильный путь:

Стик газа оттолкнуть — повышенное значение

Рыскания (Rudder) придерживаться правой — повышенное значение

Pitch (Лифт) придерживаться оттолкнуть — повышенное значение

Ролл (элероны) придерживаться правой — повышенное значение

  • Затем убедившись, что серво движутся правильный путь при перемещении ручки на TX.Если что-то не правильно, следует использовать вкладку Servo, чтобы получить их центр, регулировать движение, диапазон и реверс серво.

Servo 2: Лифт

Servo 3 & 4: Элероны

Серво 5: Rudder

(Примечание: В сервоприводов вкладка сервоприводы отсчитываются от 0-7 некоторое время на вкладке Motors они бегут FOM 1-8.)

Шаг 4, Заменить ИДП по умолчанию.

  • По умолчанию ИДП в iNav в основном для Мультикоптер. Найти некоторые PIDs здесь , чтобы использовать вместо этого и настроиться оттуда.
  • Если вы летите самолетом с рулем направления, используйте «установить i_yaw = 0».
  • Если ваш самолет над исправляет, когда РУТ занимается, попробуйте снизить «nav_navr_p» и / или увеличения «nav_navr_i». Хорошие значения для начала: «установить nav_navr_p = 10»; «Установить nav_navr_i = 5». Также вы можете опустить «nav_navr_d».Поведение самолета сильно отличается с или без ветра, поэтому необходимо проверить и настроить параметры в обоих сценариях.
  • В режиме «Угол» Вам не нужно высокого рулевого управления отклоняющей поверхности. Установите «p_roll» и «p_pitch» так же, как высоко, что у вас есть 25% от полного хода. Это хороший момент, чтобы начать настройку выгоды от. При использовании высоких значений, самолет будет колебаться.
  • Хороший инструмент для оптимизации системы является BLACKBOX регистратор.Некоторые FCs есть это и в других это аксессуар. После полета вы можете проанализировать в «Chrome» черный ящик исследователя поведение многих параметров вашего самолета , а затем решить вопросы или обратиться за помощью в форумах. С Blackbox журнала вы также можете повторить весь свой рейс в Linux с мВтп инструментов .

// TODO: объяснить, как ставки работы с сервоприводами самолета.

Шаг 5, обязательно, но рекомендуется:

  • Используйте режим Airmode, чтобы получить полный stabilitation и сервомашинки, без дроссельной заслонки применяется.
  • Настройка отказоустойчивыми с возвращением домой.
  • Отключение компаса поэтому он использует GPS заголовок вместо этого. Команда Cli «множество mag_hardware = 1»

Факультативные / Гиды, связанные с неподвижным крылом:

КАЛИБРОВКА ДАТЧИКОВ

Калибровка акселерометра является обязательным, если используется оценка инерциальной позиции. Современные датчики акселерометра являются точными, но они требуют калибровки, если мы хотим, чтобы точные измерения. Датчики могут быть и неточными, прибыль по другой оси могут быть разными. Дополнительно калибровка по 6 точкам заботится обо всех нарушениях датчика может иметь.

калибровки акселерометра шаги

Обратите внимание, что, в отличие от cleanflight, iNav не делает калибровку уровня калибровки акселерометра! Смотрите раздел «Калибровка уровня» ниже.

Примечание: Если flightcontroller установлен в другом углу или вверх ногами, сделайте шаги калибровки с flightcontroller указывающей, как показано на фотографии, а не четырехъядерный (в противном случае калибровки won’t работы).

  1. Подключите вертолёт к программному обеспечению «Конфигуратор», выберите вкладку «Настройка».
  2. Место уровень геликоптер (поз 1) и нажмите кнопку «Калибровка акселерометра».Расширенный калибровка была активирована, и записывается точку данных 1-й.
  3. Поместите вертолёт со всех сторон в последовательности (поз 2-6): на спине, с правой стороны, нос вверх, левая сторона, нос вниз. Нажмите кнопку «Калибровка акселерометра» для каждой позиции в. Усовершенствованный алгоритм калибровки будет записывать 2-й по 6-ю точками данных.
  4. После того, как все 6 позиций были зарегистрированы передовые калибровки вычислять смещения и прибыль и хранить их в EEPROM. Калибровка акселерометра сделано.
  5. С помощью интерфейса командной строки для проверки того, что accgain_x , accgain_y иaccgain_z параметры НЕ +4096 . Если они есть, алгоритм не сходится, калибровка не удалось , и необходимо повторить.

Там нет необходимости размещать вертолёт идеально выровнены, алгоритм не заботится о точном положении до тех пор, как они близки к 90 градусов друг от друга и геликоптер находится в неподвижном состоянии в любом положении.

калибровка уровня

Правильная калибровка акселерометра не гарантирует COPTER уровень бытия. Чип может быть смещена на борту судна или сама плата может быть установлена на каком-то крошечном углом. Для горизонтального полета и функции навигации для работы вам нужно обрезать прошивку до горизонтального полета с помощью «Board выравнивания» на вкладке «Конфигурация».

ВНИМАНИЕ! В отличие от «официальных» Cleanflight микропрограммного углов доски выравнивания устанавливаются в градусах * 10, так что если вам нужно обрезать доски 1,5 градуса вы должны ввести «15».

! Примечание 2 Чтобы сохранить вещи , совместимые с официальной Configurator, углы более 36 градусов и меньше , чем -18 градусов может быть установлена только через параметры CLI: align_board_pitch , align_board_roll и align_board_yaw .

Это относится и к монтажу контроллера полета на 90 градусов , чтобы сохранить USB — порт доступен. Вы должны установить align_board_yaw = 900 из CLI.

Компас калибровки

Выполнение калибровки

Калибровка с полетом батареи питания до самолета.

Нажмите кнопку «Калибровка магнитометр». У вас есть 30 секунд, чтобы держать вертолет в воздухе и повернуть его так, чтобы каждая из сторон (спереди, сзади, слева, справа, сверху и снизу) указывает вниз к земле. Однако алгоритм достаточно умен, чтобы вычислить правильные значения калибровки, даже если вы просто взмахнуть вертолетом в воздухе в течение 30 секунд после того, как кнопка «Calibrate магнитометра» нажатием.

Проверка того, что компас откалиброван правильно

Подключение к вертолёт Cleanflight Configurator и наблюдать значения отношения на экране «Настройка» (значения в товарную позицию, тангажу и крену). Направьте нос вашего COPTER в Северной и убедитесь, что заголовок читает 0 град. Наклоните вертолёт 30 градусов вперед, вправо, влево и назад, наблюдая значение товарной позиции. Значение 0 градусов не должна изменяться более чем на несколько градусов. Повторите этот процесс с носом COPTER, указывая на восток (заголовок = 90 град), Южная (товарная позиция = 180 град), Запад (товарная позиция = 270 град).

Если значение неверно , когда геликоптер на одном уровне, вы , вероятно , не имеютalign_mag переменной CLI установлен в нужное значение выравнивания компаса. Если заголовок значение правильно , когда геликоптер является уровень , но дрейфует , когда вы наклоните вертолёт, то вам следует выполнить повторную калибровку компаса.

Кроме того , помните , чтобы установить магнитное склонение в нужное значение на экране «Конфигурация». Магнитное склонение вашего конкретного местоположения можно найти здесь: www.magnetic-declination.com

Если ваши магнитные показания склонение являются , например , + 3 ° 34 ‘, то значение ,введенное в iNav конфигуратор 3,34 (3,34 в некоторых местах). В CLI, тот же эффект будет set mag_declination = 334. Для западного склонения, используйте значение минус, например , на 1 ° 32 ‘W, set mag_declination = -132. Во всех случаях (как CLI и GUI), наименее значимые цифры минут , а не десятых долях градуса.

В iNav 1.2, на не-F1 целей, можно использовать автоматическую настройку склонение, которое более чем достаточно точным для iNav. set inav_auto_mag_decl = ON.

Резервное копирование и восстановление настроек

Во избежание прохождения полной калибровки после сброса конфигурации новых параметров CLI вводятся для получения и установки акселерометра смещения и выгоды:acczero_x , acczero_y , acczero_z , accgain_x , accgain_y , accgain_z .

5. GPS и настройка компаса

iNav в поддержку, u-blox DJI Naza, протокол NMEA, MultiWii игровая i2c-нав платы и модули i2c-GPS MultiWiiCopter в

Испытано и подтверждающие рабочие протоколы и u-blox DJI Naza

Рекомендуемые GPS являются M8N версии (например , u-blox NEO-M8N и Beitian БН-880 ) Старые версии как M6N и M7N также работают, но новый M8N гораздо выше. Большинство модулей GPS имеют встроенный магнитометр (компас), но есть и некоторые доступны без например Beitian БН-180 .

С настройками по умолчанию iNav автоматически настроить GPS, нет никакой необходимости в настройке вручную с помощью программного обеспечения , как и-центра.Тем не менее , вы должны настроить FC с iNav получить GPS сигналы.

Если вы хотите использовать внешний магнитометр (встроенный в вашем GPS) и у вас есть FC с тем же магнитометра (HMC5883L очень часто), вы должны отключить его физически на вашем FC: удалить чип из платы или вырезать след. Вы не можете использовать два одинаковых чипов / магнитометры на той же шине I2C. (При использовании DJI Naza GPS-это не так, DJI Naza посылает компас через последовательный порт и не использует шину I2C)

В противном случае просто использовать внутренний FC магнитометр, но держать в курсе магнитных помех (не рекомендуется).

Начало работы с GPS u-blox

  • Физически подключить GPS к вашему FC с использованием UART или softserial.Подключение RX от GPS к TX на FC, TX от GPS к RX на FC
  • Если вы используете GPS, построенные в магнитометра, подключите магнитометр к I2C портов (SCL / SDA) Имейте в виду, что с SDA / SLC линии подключен бортовая батарея часто должны быть подключены для доступа к конфигуратор, также он должен быть подключен во время калибровки компас , Большинство встроенных в магнитометры находятся на нижней и rotatet 180 Degress, используйте пример «align_mag = CW180FLIP».Если компас не работает должным образом все направления Inn затем либо думать и выяснить направление вашего МАГ, или идти не корыто их всех, пока он работает, как ожидалось.
  • Активировать GPS в закладке портов в cleanflight / iNav конфигуратора и установить его на 57600 с помощью UART или 19200 с помощью softserial (на выбранном порту)
  • Активировать GPS в закладке конфигурации, установите его в u-blox и установить магнитное склонение. Магнитное склонение вашего конкретного местоположения можно найти здесь: www.magnetic-declination.com . Если ваши магнитные показания склонение являются , например , + 3 ° 34 ‘, то значение , введенное в iNav конфигуратор 3,34 (3,34 в некоторых местах). В CLI, тот же эффект будет set mag_declination = 334. Для западного склонения, используйте значение минус, например , на 1 ° 32 ‘W, set mag_declination = -132. Во всех случаях (как CLI и GUI), наименее значимые цифры минут, а не десятых долях градуса.
  • Калибровка компаса в соответствии с калибровкой компаса
  • Имейте в виду, чтобы изменить магнитное склонение, когда вы изменить свое местоположение, хотя + -0,05 should’nt сделать большую разницу.

В iNav 1.2, на не-F1 целей, можно использовать автоматическую настройку склонение, которое более чем достаточно точным для iNav. set inav_auto_mag_decl = ON.

Начало работы с DJI Naza GPS

  • Физически подключить GPS к вашему FC с помощью UART. Подключение RX от GPS к TX на FC, TX от GPS к RX на FC
  • Активировать GPS в закладке портов в cleanflight / iNav конфигуратора и установить его на 115 200 на правильном УАПП
  • Введите это в CLI

feature GPS

set gps_provider = NAZA

set mag_hardware = 4

Кроме того, кли align_mag должен быть установлен правильно. Поиграйте с ним. Она должна быть CW0FLIP, CW90FLIP, CW180FLIP или CW270FLIP

  • Настройте ваш магнитное склонение вашего конкретного местоположения можно найти здесь: www.magnetic-declination.com . Если ваши магнитные показания склонение являются , например , + 3 ° 34 ‘, то значение , введенное в iNav конфигуратор 3,34 (3,34 в некоторых местах). В CLI, тот же эффект будет set mag_declination = 334. Для западного склонения, используйте значение минус, например , на 1 ° 32 ‘W, set mag_declination = -132. Во всех случаях (как CLI и GUI), наименее значимые цифры минут , а не десятых долях градуса.
  • Калибровка компаса в соответствии с калибровкой компаса

Это оно!

SBAS

При использовании GPS u-blox режим SBAS можно настроить с помощью gps_sbas_mode.

Значение по умолчанию AUTO.

Стоимость Область
АВТО Глобальный
EGNOS Европа
WAAS Северная Америка
МЗСО Азия
GAGAN Индия
НИКТО НИКТО

Если вы используете региональную специфику настройки вы можете достичь более быстрой блокировки GPS, чем при использовании AUTO, но имейте в виду, чтобы изменить его, если вы измените свое местоположение для отдыха и т.д.

Эта установка работает только тогда, когда gps_auto_config= ON

U-blox GPS ручной настройки

Это не рекомендуемый путь. Используйте настройки автоматическую настройку по умолчанию.

Используйте u-blox у-центр и подключить GPS к компьютеру. CLI gpspassthroughкоманда может быть полезна , если у вас нет запасной USART к USB — адаптер для прямого подключения GPS. Со сквозными можно подключить FC , как обычно , с помощью микро-USB на USB. Если это так, подключите FC, откройте cleanflight / iNav конфигуратор, откройте вкладку CLI, типа «gpspassthrough», отключите cleanflight / iNav конфигуратор. Теперь вы можете настроить GPS с помощью и-центра, подключиться к определенному порту сиспользованием ком 115200 как скорость передачи данных.

Обратите внимание , что многие платы не обеспечивает напряжение +5 В от USB к модулю GPS, таких как SPRacingF3; если вы используете gpspassthroughвы , возможно , потребуется подключить БЭК к контроллеру , если ваша плата позволяет, или использовать автономный адаптер UART. Обратитесь к документации по плате , чтобы увидеть , если ваш порт GPS питается от USB.

Отображение пакетов консоли (так что вы можете увидеть, что сообщения приемник посылает на компьютер).

Отображение Configation View.

Перейдите к CFG (Конфигурация)

Выберите Revert to default configuration. Нажмите Send.

На этом этапе вы, возможно, потребуется отключить и восстанавливают соединение на скорость передачи данных по умолчанию — вероятно, 9600 бод.

Перейдите к PRT (порты)

Набор Targetдля 1 - Uart 1 Набор Protocol Inдля 0+1+2 Set Protocol Outв 0+1 SetBuadrateдля 57600
печатиSend

Это будет немедленно «перерыв» сообщение для GPS. Так как вы не сохранили новую скорость передачи данных настроек в энергонезависимой памяти необходимо изменить скорость передачи данных вы общаетесь с GPS без сброса GPS. Таким образом Disconnect, скорость передачи данных Изменить , чтобы соответствовать, а затем Connect.

Нажмите на PRTв окне конфигурации снова и проверьте консоль пакета , чтобы убедиться ,что сообщения были отправлены и подтверждены.

Далее, чтобы обеспечить FC не тратить время обработки ненужных сообщений, нажмитеMSGи включить следующие действия на UART1 наедине со скоростью 1. При изменении целевого сообщения и ставки не забывайте нажимать кнопку Sendпосле изменения каждого сообщения .:

NAV-POSLLH
NAV-DOP
NAV-SOL
NAV-VELNED
NAV-TIMEUTC

Включить следующие действия на UART1 со скоростью 5, чтобы уменьшить пропускную способность и нагрузку на FC.

NAV-SVINFO

Все остальные типы сообщений должны быть отключены.

Затем изменить глобальную частоту обновления, нажмите Rate (Rates)в окне конфигурации.

Установите Measurement periodв 100мс. Набор Navigation rateдля 1. Нажмите Send.

Это заставит GPS получать для отправки сообщений требуется из 10 раз в секунду. Если ваш GPS приемник не может быть настроен на использование 100мс попробуйте 200мс (5 Гц) — это менее точным, но на некоторых GPS — модулей с одновременно используется спутниковый прием не представляется возможным идти ниже.

Затем измените режим, нажмите NAV5 (Navigation 5)в Configuration View.

Установите Dynamic Modelна Airborne<1Gи нажмите кнопку Send.

Затем измените настройки SBAS. Нажмите SBAS (SBAS Settings)в Configuration View.

Набор Subsystemдля Enabled. Набор PRN Codesдля Auto-Scan. Нажмите Send.

И, наконец, нам нужно, чтобы сохранить конфигурацию.

Нажмите CFG (Configurationв Configuration View.

Выберите Save current configurationи нажмите кнопку Send.

вопросы

  • Нет блокировки GPS: часто из-за электрических помех от контроллера летной эксплуатации или другого оборудования, такого как 1.2GHz видео TX. Попробуйте получать GPS так далеко, как можно дальше от электрических помех, испускающих частей как FC, ESC’s или силовых кабелей. Размещение GPS на мачте также обычным способом, вы можете дополнительно попробовать экранирования с алюминиевой или медной фольги. Не устанавливайте фильтры на GPS внутри рамы.
  • «Туалет боулинг»: в начале вертолет удерживает свою позицию, а затем начинает делать большие и большие круги, вы, вероятно, ваш магнитометр не откалиброван правильно или его вмешивались от магнитного поля ваших линий электропередач или звуковой сигнализацией. Если вы используете FC борту МАГ, попытайтесь поместить ФК так далеко, как можно дальше от магнитных помех в результате чего детали например, установив ее на / под верхней пластиной на маленьких гонщиков.

6. Переменные iNav CLI

Cleanflight переменные CLI, связанные с характеристиками навигации

Все iNAV расчеты производятся в см, см / с и см / с ^ 2.

Что касается CLI, вот некоторые полезные команды: «помощь» будет список доступных команд. «Получить» будут перечислены все параметры и какое значение вы имеете.«Получить РУТ» будут перечислены все параметры со словом «г — го» в них. «Набор nav_rth_altitude = 300 » , чтобы изменить этот параметр до 300 (см). » сохранить » , чтобы сохранить его навсегда и перезагрузить контроллер полета, не забудьте сделать это или изменения настроек будут потеряны!

Общие / Общие переменные

Variable Описание / Единицы Min Максимум
acczero_x Расчетное значение после того, как ‘6 позиций Avanced калибровки. См вики-страницу.
acczero_y Расчетное значение после того, как ‘6 позиций Avanced калибровки. См вики-страницу.
acczero_z Расчетное значение после того, как ‘6 позиций Avanced калибровки. См вики-страницу.
accgain_x Расчетное значение после того, как ‘6 позиций Avanced калибровки. Некалиброванный значение 4096. См вики страницу.
accgain_y Расчетное значение после того, как ‘6 позиций Avanced калибровки. Некалиброванный значение 4096. См вики страницу.
accgain_z Расчетное значение после того, как ‘6 позиций Avanced калибровки. Некалиброванный значение 4096. См вики страницу.
acc_soft_lpf_hz Программное обеспечение на основе фильтр для удаления механических колебаний из измерений акселерометра.Значение частоты среза (Гц). Для больших кадров с большими реквизита низкого значения. По умолчанию 15Гц 0 200
align_mag При использовании внешнего датчика магнитометра это должен быть установлен на фактической настройки датчика по отношению к борту. Значения: DEFAULT, CW0, CW90, CW180, CW270, CW0FLIP, CW90FLIP, CW180FLIP, CW270FLIP
align_board_roll Выравнивание совета по оси Ролл (град * 10) -1800 3600
align_board_pitch Выравнивание совета по оси тангажа (град * 10) -1800 3600
align_board_yaw выравнивание совета по вертикальной оси поворота (град * 10) -1800 3600
auto_disarm_delay Определяет время после того, как FC обезоруживает при отсутствии входного сигнала RC не обнаружено, а двигатели don’t вращение. Требуется функция MOTOR_STOP
baro_use_median_filter 3-точечная медианная фильтрация для барометра считываниями. По умолчанию: ON. Нет причин, чтобы изменить эту настройку OFF НА
failsafe_delay Определяет время после того, как безотказное 2-й этап инициируется из-за отсутствия входных сигналов приемника
failsafe_procedure Отказоустойчивость тип: SET-THR — установите дроссель в положениеfailsafe_throttle, РУТ — выполнить последовательность RTH , если это возможно, впротивном случае земля
gps_provider GPS типа аппаратуры: NMEA, u-blox, Naza, I 2 C-NAV
gps_dyn_model GPS-навигация модель: Пешеход, Air_1g, Air_4g. По умолчанию AIR_1G. Используйте пешехода с осторожностью, может привести к flyaways с быстрым полетом.
gps_auto_config Если установлено значение ON, iNav настраивает GPS автоматически
gps_auto_baud Если установлено значение ON, iNav настраивает скорость передачи данных от GPS автоматически
gyro_soft_lpf_hz Программное обеспечение на основе фильтр для удаления механических колебаний от сигнала гироскопа. Значение частоты среза (Гц). Для больших кадров с большими реквизита низкого значения. По умолчанию 60 Гц 0 200
inav_accz_unarmedcal Элементы управления, если инерциальная оценка позиция должна вычислить силу тяжести смещения на акселерометра Z-оси динамически, когда беспилотный безоружен. Главным образом влияет на точность оценки высоты и althold Performace. Никакая реальная причина, чтобы отключить эту функцию. OFF НА
inav_use_gps_velned Определено, если iNav следует использовать данные скорости, предоставляемые модулем GPS для выполнения положения и оценки скорости. Если установлено значение OFF iNav будет Откат к вычислению скорости от координаты GPS.Использование собственных данных по скорости может улучшить производительность на некоторых модулей GPS.Некоторые модули GPS ввести значительные задержки и с использованием нативного скорость на самом деле может привести к гораздо хуже производительности. Безопасный по умолчанию: «OFF» OFF НА
inav_gps_delay положение GPS и скорость данных обычно приходят с опозданием.Этот параметр определяет эту задержку. По умолчанию (200) должен быть разумным для большинства GPS-приемников. 0 500
inav_gps_min_sats Минимальное количество спутников GPS в поле зрения рассмотреть вопрос о положении GPS в силе. Некоторые приемники GPS оказались очень неточными с низким количеством спутника. 5 10
inav_w_z_baro_p 0 10
inav_w_z_gps_p 0 10
inav_w_z_gps_v 0 10
inav_w_xy_gps_p 0 10
inav_w_xy_gps_v 0 10
inav_w_xy_dr_v 0 10
inav_w_z_res_v 0 10
inav_w_xy_res_v 0 10
inav_w_acc_bias 0 1
inav_max_eph_epv 0 9999
inav_baro_epv 0 9999
magzero_x Расчетное значение после калибровки магнитометра
magzero_y Расчетное значение после калибровки магнитометра
magzero_z Расчетное значение после калибровки магнитометра
mag_hardware 0: По умолчанию, 1: Отключить MAG, 2: HMC5883, 3: AK8975, 4: MAG_GPS, 5: MAG3110, 6: AK8963, 7: Фальшивка. (Замена бортовой компас с устройством одного и того же типа (тот же адрес I2C), необходимо физически отключить встроенный устройство. Но на доске с HMC5883, она должна быть возможность использовать внешний AK8975, MAG3110 или AK8963 устройство параллельно . в любом случае, вы можете использовать MAG_GPS, т.е. последовательные циркулем в так называемых «Naza» GPS / компас единиц. Они имеют только последовательное соединение, а не серийный и I2C.) 0 7
baro_hardware 0: по умолчанию, 1: Отключить баро, 2: BMP085 / BMP180 3: MS5611, 4: BMP280, 5: Поддельные 0 5
max_angle_inclination_rll Максимальный угол наклона в режиме уровня (угол) (ось вращения). 100 = 10 ° 100 900
max_angle_inclination_pit Максимальный угол наклона в режиме уровня (угла) (оси тангажа). 100 = 10 ° 100 900
nav_alt_p P усиление высоты ПИД-регулятора
nav_alt_i Я получаю от высоты ПИД-регулятора
nav_alt_d D прирост высоты ПИД-регулятора
nav_vel_p P коэффициент усиления ПИД-регулятора скорости
nav_vel_i Я получаю от ПИД-регулятора скорости
nav_vel_d D коэффициент усиления ПИД-регулятора скорости
nav_navr_p P усиление 2D траектории ПИД-регулятора. Играть с этим, чтобы получить straigh линию между путевыми точками или прямой РУТ
nav_navr_i Я получаю от 2D траектории ПИД-регулятора. Слишком высокая и там будет промахиваться в траектории. Лучше начать с нуля Tunning
nav_navr_d D усиление 2D траектории ПИД-регулятора. Слишком высокая и там будет промахиваться в траектории. Лучше начать с нуля Tunning
nav_use_midthr_for_althold Если установлено значение OFF, то FC запоминает положение дроссельной заслонки палку при включении ALTHOLD и рассматривает его как netraul медианы для проведения высоты OFF НА
nav_disarm_on_landing Если установлено значение ON, iNav разоружает FC после посадки OFF НА
nav_extra_arming_safety Если установлено значение ON гула не будет вооружаться, если ни GPS не исправить OFF НА
nav_user_control_mode Определяет, как Pitch вход / Roll от RC приемника влияет на полет в режиме POSHOLD: ATTI — правое управление палки отношение, как и в режиме УГЛА; КРУИЗ — правый стик скорость контроля в прямом и правильном направлении.
nav_position_timeout Если GPS не может ждать, пока это много секунд перед переключением в режим посадки аварийного (0 — отключить) 0 10
nav_wp_radius Точку радиус [см]. Точку будет считаться достигнута, если машина находится в пределах этого радиуса 10 2000
nav_max_speed Максимальная скорость прошивки допускается в полном режимах авто (POSHOLD, РУТ, WP) [см / с] [Мультикоптер только] 10 2000
nav_manual_speed Максимальная скорость прошивки допускается при обработке пилот-вход для режима управления POSHOLD / КРУИЗ [см / с] [Мультикоптер только]
nav_manual_climb_rate Максимальная скорость набора высоты прошивки / спуска допускается при обработке пилот-вход для режима управления ALTHOLD [см / с] 10 2000
pos_hold_deadband Стик нечувствительности в [г / с] точек, применяемых после г / с нечувствительности и экспо 10 250
alt_hold_deadband Определяет нечувствительности дросселя во время alt_hold [г / с точки] 10 250
nav_min_rth_distance Минимальное расстояние от homepoint при RTH может быть активирована [см]
nav_rth_alt_mode Режим управления Высота над уровнем моря: ТОК, EXTRA, FIXED, MAX, AT_LEAST
nav_rth_altitude Используется в EXTRA, FIXED и AT_LEAST режимов RTH альт (по умолчанию 1000 означает 10 метров)
nav_landing_speed Вертикальная скорость спуска во время фазы посадки РУТ. [См / с]
nav_land_slowdown_minalt Определяет , на какой высоте скорость спуска должна начать составлять 25% отnav_landing_speed[см] 50 1000
nav_land_slowdown_maxalt Определяет , на какой высоте скорость спуска должна начать сползать вниз от 100% nav_landing_speed до 25%nav_landing_speed. [см] 500
nav_max_climb_rate Максимальная скорость набора высоты / спуска, что БПЛА позволило достичь во время режима навигации. В см / с 10 2000

Мультикоптер

Variable Описание / Единицы Min Максимум
nav_mc_bank_angle Максимальный угол банковского (град), что Multicopter навигации разрешено устанавливать. Машина должна быть в состоянии удовлетворить этот угол без потери высоты 15 45
nav_mc_hover_thr Multicopter парить дроссельную подсказку для контроллера высоты.Должен быть установлен, чтобы приблизить дроссельную значение при дрон парит. 1000 2000
nav_mc_min_fly_thr Максимальное значение дроссельной заслонки рассматривается как одно из условий для посадки обнаружения.Должно быть достаточно низкой, чтобы гарантировать «не летающий» состояние даже при полной зарядке аккумулятора, но достаточно высоко для регулятора высоты удержания, чтобы достичь ее. 1000 2000
throttle_tilt_comp_str Может использоваться в режиме УГЛА и HORIZON и автоматически увеличить дроссель, когда банковский сектор.Установка в процентах, 0 = отключено. 0 100
nav_pos_p Управляет тем, как быстро беспилотник будет лететь к целевой позиции. Это множитель для преобразования перемещения к скорости цели
nav_pos_i Контроль замедления времени.Измеряется в 1/100 сек. Ожидаемое положение удержания находится на расстоянии рассчитывается какdecelerationTime * currentVelocity
nav_pos_d
nav_posr_p P усиление Position-Rate (Скорость для ускорения) ПИД-регулятор. Высшее P означает более сильную реакцию, когда возникает ошибка в определении местоположения. Слишком много P может привести к «нервной» поведение и колебания 0 255
nav_posr_i Я получаю позиционно-Rate (скорость для ускорения) ПИД-регулятора.Используется для компенсации дрейфа (вызванного ветром, например). Выше я означает более сильную реакцию дрейфовать. Слишком много я получаю может привести к цели Промахнувшийся 0 255
nav_posr_d D усиление Position-Rate (Скорость для ускорения) ПИД-регулятор. Он может сырости P и I. Увеличение D может помочь, когда беспилотный проскакивает цель. 0 255

С неподвижным крылом

Variable Описание / Единицы Min Максимум
nav_fw_cruise_thr Круиз дроссельной заслонки в GPS при содействии режимах
nav_fw_min_thr Минимальная дроссельной заслонки для летающее крыло в GPS при содействии режимах
nav_fw_max_thr Максимальная дроссельной заслонки для летающее крыло в GPS при содействии режимах
nav_fw_bank_angle Максимальный угол в оси крена в GPS при содействии режимов
nav_fw_climb_angle Максимальный угол наклона при подъеме в GPS при содействии режимах
nav_fw_dive_angle Максимальный отрицательный угол наклона при погружении в GPS при содействии режимах
nav_fw_pitch2thr Сумма дросселя прикладная относится к основному тону отношение в GPS при содействии режимах
nav_fw_roll2pitch Сумма положительного шага (нос вверх), когда самолет поворачивает элеронами в GPS вспомогательных режимов. С сильный ветер лучше понижать этот
nav_fw_loiter_radius PosHold радиус в сантиметрах. 3000 до 7500 является хорошим значением (30-75m)
flaperon_throw_offset Определяет диапазон броска в нас обоих элеронов, которые будут применяться (до масштабирования), когда режим Флаперон активируется.По умолчанию это 250 с макс на 400
flaperon_throw_inverted Инвертирует броском смещения на обоих элеронов. Может быть использован для создания спойлерон или просто изменить направление броска

7. настройки ПИД-регулирования и PID примеры

Сделайте это один шаг за один раз. — Обнулить I и D и настроить P, а затем добавить D, а затем добавить к I полета дрейф. Тонкая настройка с помощью BlackBox или HD камеру.

// TODO написать лучше

Внимание: Значения, установленные в CLI отображаются (и вход) в другом формате во вкладке PID в Cleanflight!

  • P-значения: коэффициент 10, например, набор p_pitch = 55 отображается 5,5 в конфигураторе
  • I-значения: коэффициент 1000, например, набор i_pitch = 20 отображается 0,0020 в конфигураторе
  • D-значения: коэффициент 1, например, набор d_pitch = 70 отображается 70in конфигуратор

PID примеры

iNav изменили масштабированием идентификаторами после того, как, начиная с версии 1.2 (объединены освоить 22.jun 2016 года) Разговор график

Шаблон Мультикоптер:

  1. Название кадра:
  2. Размер кадра:
  3. Вес:
  4. Общая направленность:
  5. Infomation Батарея:
  6. iNav версия:
PID and other values from CLI

Шаблон fixedwing:

  1. Название плоскости:
  2. Смеситель используется:
  3. iNav версия:
  4. Дополнительная информация Вы считаете целесообразным, если не запас самолета:
PID and other values from CLI

Tricopters

заместитель tricopter-v2-5 на 3S

1.Name рамы: Homebuild, деревянный tricopter, основанный на идеях Давида Windestalhttp://rcexplorer.se/projects/2011/09/the-tricopter-v2-5/~~HEAD=pobj
2.size рамы: Передние руки: 47 см; Хвост руки: 57 см; Расстояние передних двигателей: 83 см;Расстояние передние двигатели к хвосту двигателя: 93 см
3.weight: 766 гр
4.Total тяги: Захватывающие! Полностью акробатические. Двигатели: 2822/07, 1100kv; 8×4 реквизита.
5.Battery Infomation: 3S LiPo, 2200mAh
6.iNav версия: iNAV 1.1, Naze32 Rev.6

set gyro_sync = ON  
set gyro_sync_denom = 12 # (=> looptime 1500)  
set gyro_lpf = 256HZ     # (hardware lpf switched OFF)  

set gyro_soft_lpf_hz = 60  
set acc_soft_lpf_hz = 15  
set dterm_lpf_hz = 40  

set p_pitch = 50  
set i_pitch = 20  
set d_pitch = 50  
set p_roll = 50  
set i_roll = 20  
set d_roll = 50  
set p_yaw = 120     # not yet tuned, but OK  
set i_yaw = 90      # not yet tuned, but OK  
set d_yaw = 0  

Quadcopter

QAV280 на 4S

  1. iNav 1.2 пре-релиз (построен из a2c791a8) (Pre 1.2. необходимо использовать разговор, если ваш на 1.2 или более поздней версии)
  2. Батарея: 1800mAh 4S 45C
  3. FC: SPRacingF3 (китайский клон, MAG удален с горячим воздухом станции)
  4. Двигатели: T-Мотор 2205 F40 2300kv
  5. Реквизит: ВВЛ 5045BN
  6. GPS: Crappy Ublox7 от Banggood
  7. Общий вес: 600г с батареей
set p_pitch = 55
set i_pitch = 20
set d_pitch = 40
set p_roll = 40
set i_roll = 20
set d_roll = 45
set p_yaw = 100
set i_yaw = 40
set d_yaw = 0
set p_level = 160
set i_level = 10
set d_level = 75
set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 150
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 25
set nav_pos_p = 55
set nav_pos_i = 170
set nav_pos_d = 0
set nav_posr_p = 150
set nav_posr_i = 15
set nav_posr_d = 80
set gyro_soft_lpf_hz = 80
set dterm_lpf_hz = 60
set looptime = 1000
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 1
set gyro_lpf = 188HZ

ZMR250 на 3S

  1. iNav FP-ПИД-регулятор (Pre 1.2. необходимо использовать разговор, если ваш на 1.2 или более поздней версии)
  2. Напряжение: 3S
  3. FC: SPRacingF3
  4. Двигатели: Multistar 2206 2150KV «Baby зверь»
  5. Реквизит: ВВЛ T5040 (3 лезвия 5×4 «)
  6. Общий вес: 550г с батареей (Turnigy Графен 1300mAh 3S)
set p_pitch = 82
set i_pitch = 55
set d_pitch = 145
set p_roll = 55
set i_roll = 35
set d_roll = 110
set p_yaw = 110
set i_yaw = 30
set d_yaw = 1
set gyro_soft_lpf_hz = 90
set dterm_lpf_hz = 42
set looptime = 1000
set gyro_lpf = 188HZ

Транспортер Q7.6

Krogulec

  1. iNav FP-ПИД-регулятор (Pre 1.2. необходимо использовать разговор, если ваш на 1.2 или более поздней версии)
  2. Напряжение: 3S
  3. FC: SPRacingF3 Acro
  4. Баро: внешний BMP280
  5. GPS: Beitian БН-880 с внешним MAG
  6. Двигатели: Emax GT2812 / 09 1100kV
  7. Реквизит: APC 1045 MR (10×4.5 «)
  8. Общий вес: 1800g с батареей и карданный
set p_pitch = 90
set i_pitch = 35
set d_pitch = 75
set p_roll = 70
set i_roll = 30
set d_roll = 75
set p_yaw = 190
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_level = 85
set i_level = 10
set d_level = 75
set gyro_lpf = 188HZ
set looptime = 2000
set yaw_jump_prevention_limit = 400

Diatone Whitesheep 500 на 3S

  1. iNav FP-ПИД-регулятор (Pre 1.2. необходимо использовать разговор, если ваш на 1.2 или более поздней версии)
  2. Напряжение: 3S
  3. FC: Серьезно Dodo
  4. GPS: u-blox NEO-M8N
  5. Двигатели: Turnigy 2628 1200kv (не покупайте те, ..)
  6. Реквизит: GEMFAN 9×4.7
  7. Общий вес: 1100 грамм (с батареей и карданного + GoPro)
set p_pitch = 175
set i_pitch = 150
set d_pitch = 100
set p_roll = 175
set i_roll = 150
set d_roll = 100
set looptime = 2000

С умолчанию идентификаторами мое ремесло было сильное раскачивание на поле AXCES.Это, вероятно, потому, что большая часть веса корабля находится спереди от переднего монтажа карданном подвесе, а в задней части от батареи. Чтобы исправить это я должен был настроить свои ИДП много, и они теперь намного выше, чем запас. Все остальные параметры inav отлично работают с фондовыми ценностями после подстройки ИДП летательного аппарата.

H-Quad 450мм на 4S

  1. iNav 1.1 RC3 (Pre 1.2. необходимо использовать разговор, если ваш на 1.2 или более поздней версии)
  2. Батарея: 5000mAh 4S 25C
  3. FC: Flip32 + 10dof (внешний HMC5883L)
  4. Двигатели: Multistar 2216 — 800KV
  5. Реквизит: HQ1045
  6. GPS: Ublox7
  7. Общий вес: 1500g с батареей
set p_pitch = 120
set i_pitch = 45
set d_pitch = 125
set p_roll = 90
set i_roll = 40
set d_roll = 115
set p_yaw = 150
set i_yaw = 50
set d_yaw = 0
set p_level = 120
set i_level = 15
set d_level = 75
set imu_dcm_ki = 0
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 2
set gyro_lpf = 42HZ
set mag_hardware = 2

Hexacopters

Различные Мультикоптер

С неподвижным крылом

  1. Название самолета: FMS Easytrainer 1280
  2. Смеситель используется: Самолет
  3. iNav версия: 1.1 Самообслуживания скомпилирован 25 / 4-16 (. Pre 1.2, если ваш на 1.2 или более поздней версии должны использовать разговор)
  4. аккумулятор 3S 2200mAh на системе запас мощности.
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900

set min_throttle = 1025
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000

set gps_provider = UBLOX
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_nav_model = HIGH_G
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = ON

set nav_rth_altitude = 5000

set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1300
set nav_fw_max_thr = 1700
set nav_fw_bank_angle = 40
set nav_fw_climb_angle = 20
set nav_fw_dive_angle = 15
set nav_fw_pitch2thr = 20
set nav_fw_roll2pitch = 50
set nav_fw_loiter_radius = 5000

set mag_hardware = 1

set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 150
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 200
set nav_navr_i = 10
set nav_navr_d = 0

set p_pitch = 100
set i_pitch = 10
set d_pitch = 40
set p_roll = 100
set i_roll = 10
set d_roll = 40
set p_yaw = 100
set i_yaw = 5
set d_yaw = 20
set p_level = 160
set i_level = 10
set d_level = 75
set max_angle_inclination_rll = 400




# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 90
set rc_expo = 70
set rc_yaw_expo = 20
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 5
set pitch_rate = 5
set yaw_rate = 5
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500
  1. Название плоскости: Multiplex MiniMag
  2. Смеситель используется: CUSTOMAIRPLANE
  3. iNav версия: 1.1.0 Самостоятельная составлена из главного 5d556b0 (до версии 1.2 необходимо использовать разговор, если ваш на 1.2 или более поздней версии.)
  4. Батарея 5000mAh 4S
  5. ИДП по умолчанию и настройки, за исключением тех, которые перечислены ниже:
set p_pitch = 120
set p_roll = 55
set p_yaw = 100
set i_yaw = 0
set nav_navr_p = 50
set nav_navr_i = 5
set gyro_sync = OFF
set min_throttle = 1075
set gps_nav_model = HIGH_G
set inav_use_gps_velned = ON
set nav_rth_alt_mode = AT_LEAST
set nav_rth_altitude = 15000
set nav_fw_cruise_thr = 1400
set nav_fw_min_thr = 1250
set nav_fw_max_thr = 1590
set nav_fw_bank_angle = 20
set nav_fw_pitch2thr = 15
set nav_fw_roll2pitch = 75
set nav_fw_loiter_radius = 7500

8. Режимы навигации

Эта страница будет перечислить и объяснить все различные навигационные режимы полета, что iNav имеет.

  • При включении режима навигации на вкладке Режимы, Не велят светятся зеленым, пока вы не действительное исправление 3D GPS, вооружен и все откалиброван должным образом.
  • INAV активизирует свои специфические режимы только тогда, когда на вооружении.
  • Flightmodes как poshold, althold, РУТ самодостаточны и не нуждаются в каких-либо дополнительных режимов, таких как режим угла активированного.
  • Существует по сопутствующим вики страница дополнительно описания точечных миссий образом, инструменты и параметры телеметрии .

Примечание: Все iNAV параметры расстояния, скорости и ускорения, вводятся в см, см / с и см / с ^ 2.

Давайте посмотрим на каждом режиме работы подробно.

ALTHOLD — Высота удержания

При активации, самолет сохраняет свою фактическую высоту, если он не будет изменен ручного ввода дроссельной заслонки. Дроссель ввода указывают на подъем или тонуть с заданной скоростью максимальной (см CLI переменные). Барометр в вашем FC нужен (не для плоскости с GPS).

// TODO: объяснить соответствующие настройки

Активируется ALTHOLD режим полета.

POSHOLD — Горизонтальное положение удержания

При активации четырехъядерный / самолет сохраняет горизонтальное положение (2D), дроссель до сих пор контролирует движений вверх и вниз (ось г). Вы можете использовать свой крену и тангажу палку , чтобы передвигаться. Трюм позиция будет возобновлена , когда вы центрирования рулона / шаг палку снова.
Пожалуйста , обратите внимание , что вы должны использовать это с ALTHOLD , чтобы получить полное 3D положение держать!

// TODO: объяснить соответствующие настройки. // TODO: объяснить, что происходит, когда вы находитесь в режиме POSHOLD и GPS выходит из строя.

Активируется POSHOLD режим полета.

ЗАГОЛОВОК ЗАМОК

Этот режим полета влияет на оси поворота вокруг вертикальной оси и может быть включен вместе с любой другой режим полета. Это помогает поддерживать текущий курс без пилотов ввода и поддержки магнитометра. Когда рыскания палка нейтральная позиция, товарная позиция блокировки пытается сохранить общее количество при повороте на рыскание в нуле. Когда пилот движется относительно вертикальной оси палки, Heading Блокировка не используется. Это эквивалент режима TauLabs Axis Lock

// TODO: объяснить, если это работает для FW без магнитометра.

РУТ — Возвращение домой

RTH будет пытаться принести COPTER / плоскость для запуска положение. стартовое положение определяется как точка, где была вооружена самолет. RTH будет контролировать как положение и высоту. Вам придется вручную регулировать высоту, если ваш самолет не имеет датчик высоты (барометр). В случае фиксированного крыла, высота над уровнем моря происходит от GPS, так что вам не нужен барометр в вашем FC (CC3D, например).

С настройками по умолчанию RTH будет немедленно приземлиться, если вы близки, чем 5 метров от стартовой позиции. Если дальше она будет убедиться, что иметь по крайней мере 10 метров над уровнем моря, а затем начать идти домой на 3 м / с, и земли. Он будет разоружаться, если так настроена, в противном случае вам придется вручную разоружить один раз на землю.

// TODO: объяснить, как это работает с самолетами. // TODO: объяснить соответствующие настройки. // TODO: объяснить, что происходит, когда вы находитесь в режиме РУТ и GPS выходит из строя.

Есть много различных режимов для высоты, см дальше вниз на этой странице

Активируется РУТ режим полета.

WP — Автономная путевая миссия

Автономные точки маршрута используются , чтобы позволить четырехъядерный / самолет автономный муха предопределенная миссия. Миссия определяется с закладками, которые имеют информацию о широте, долготе, высоте и скорости между путевыми точками. ГПИ ,такие как EZ-GUI и MWP может быть использован для установки путевых точек и загрузить миссию. Cleanflight или iNav конфигуратор все еще не способны создавать миссии путевых точек.
Добавленные миссии не сохраняются в FC до перезагрузки или новая закачано миссия стирает старую.

После того, как режим путевой точки активируется (NAV WP должен быть установлен ранее в закладках режиме до определенного коммутатора / значение), четырехъядерный / самолет начнет летать миссии путевых точек, основанный на путевых точек в цифровом порядке.Точек миссии может быть перезапущен путем включения NAV WP / выключают, прерывание во время миссии также возможно с переключением NAV WP выключен.

В настоящее время до 30 путевых точек могут быть установлены на F1 досках, и 60 на F3 и лучше.

Этот режим в стадии разработки , она тем не менее хорошо работает. Существует дополнительная вики страница дополнительно описания точечных миссий образом, инструменты и параметры телеметрии .

// TODO: Объяснить лучше. // TODO: объяснить, что происходит, когда вы находитесь в режиме WP и GPS выходит из строя.

GCS_NAV — наземная станция управления

Этот режим является работа. Используется для последующей меня и т.д.

// TODO: Объяснить лучше. // TODO: объяснить, что происходит, когда вы находитесь в режиме GSC NAV и GPS выходит из строя.

Диаграмма Переключатель режимов работы

Схема для индикации режимов полета связь с режимами навигации и иллюстрируют требования датчиков:

Режимы управления Высота RTH

Последовательность RTH может контролировать высоту несколькими различными способами, управляемыми nav_rth_alt_mode и nav_rth_altitude параметрами.

Значение по умолчанию NAV_RTH_AT_LEAST_ALT — подняться на предварительно сконфигурированной высоте, если ниже, оставаться на текущей высоте, если выше.

Поддерживать текущую высоту (NAV_RTH_NO_ALT)

nav_rth_alt_mode = ТОК

nav_rth_altitude игнорируется

Поддерживать текущую высоту + предопределенный запас прочности (NAX_RTH_EXTRA_ALT)

nav_rth_alt_mode = EXTRA

nav_rth_altitude определяет дополнительный запас высоты

Предопределенные высота над уровнем моря (NAV_RTH_CONST_ALT)

nav_rth_alt_mode = FIXED

nav_rth_altitude определяет точную высоту RTH выше точки старта.

Если мульти-ротор находится ниже nav_rth_altitude он вступит удержания позиции и подняться на нужную высоту до полета обратно домой. Если машина находится выше желаемой высоте, то получится и лететь домой и спускаться по дороге.

Максимальная высота над уровнем моря с момента запуска (NAV_RTH_MAX_ALT)

nav_rth_alt_mode = MAX

nav_rth_altitude игнорируется

По крайней мере, предварительно определенной высоте над точкой старта (NAV_RTH_AT_LEAST_ALT)

nav_rth_alt_mode = AT_LEAST

nav_rth_altitude определяет точную высоту RTH выше точки старта

9. FailSafe

Настройка failsafe с возвращением домой.

  1. Убедитесь, что ваш безотказное радиоприемник установлен на «Нет» импульсов. (Если ваш радиоприемник не не поддерживающие «Нет импульсов» или вы не хотите использовать его пойти в этой днище страницы)
  2. Установить кли параметр «failsafe_procedure» до «РУТ» Тип кли «набор failsafe_procedure = РУТ»
  3. Настройка режимов для 1-ой ступени отказоустойчивых3,1 На вкладке безотказного выберите канал Окс, где у вас есть режим угол и вместо того, чтобы держать вас в набор к значению, где режим «угол» является активным.Сделайте то же самое для режима удержания нав Alt и удерживайте навигационные поз3,2 На вкладке безотказного установлен дроссель «держать». РУТ безотказное не будет работать (геликоптер потерпит крах земли), если вы используете «Auto» (Если вы используете самолет это, вероятно, самый безопасный, чтобы держать его на «авто», если ваш самолет скользит хорошо без дроссельной заслонки.)
  4. Убедитесь, что ваш безотказное работает.4,1 Удалите все подпорки4,2 Хотя до сих пор подключен к компьютеру руки, применять дроссель и поворот контроллера. Режимы мы настроили в разделе 3 следует активировать, дроссель должен остаться и остальная часть контроллера должен пойти в центр theyr posisition.4,3 Выйдите наружу, руки и применить заслонку, ходить с ним 20meter вдали от дома, а затем выключите передатчик. Самолет должен теперь пытаться подняться (увеличение дроссельной заслонки), также убедитесь, что в состоянии восстановить контроль над включением передатчика.4,4 Реальный тест, возьмите реквизита снова. Взлет, полет по крайней мере, в 20 метрах от дома и включите передатчика. Совет сделать это по мягкой траве. Если это самолет, лучше иметь некоторую высоту.

Не использовать «Нет импульса» на приемнике.

  1. Настройка все, как описано выше.
  2. На вкладке «Режимы» выберите переключатель для «безотказного»
  3. Установите переключатели и ручки вашего радио на следующих условиях:Throttle: approx. 50% (hover throttle/cruise throttle) // TODO Я думаю, что это должно быть 0%, потому что, когда Отказоустойчивыми активируется она контролирующая дроссельной заслонки.Aileron: 0% (no input, stick center)Rudder: 0% (no input, stick center)Elevator: 0% (no input, stick center)

    Failsafe mode: activated

    Arm switch: activated (just if you use switch to arm)

  4. Нажмите вашу Failsafe кнопку на RC-TX или RX RC, чтобы сохранить эту палку конфигурации / переключатель для потери связи.

Пользовательские смеси для экзотических установок

iNav удалены встроенную поддержку различных экзотических и не часто используемых кадров по целям STM32F1. Это включает в себя CC3D, Naze32 и Flip32. Причина этого проста: ограниченный размер вспышки и очень мало людей, используя их в то время как во многих случаях они могут быть реализованы с помощью пользовательских смесителей.

Удалены пресетов микшера не может быть выбран в конфигураторе: при сохранении его будет возвращен общий QuadX.

Набора, которые могут быть реализованы с помощью пользовательского смесителя

Эти установки могут быть сконфигурированы с пользовательскими миксером на цели:

Quadcopter + конфигурации [Motors на передний, задний, левый и правый]

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 0.0 1.0 -1.0   # REAR
mmix 1 1.0 -1.0 0.0 1.0   # RIGHT
mmix 2 1.0 1.0 0.0 1.0    # LEFT
mmix 3 1.0 0.0 -1.0 -1.0  # Front

Hexa H6

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 -1.0 1.0 -1.0     # REAR_R
mmix 1 1.0 -1.0 -1.0 1.0     # FRONT_R
mmix 2 1.0 1.0 1.0 1.0       # REAR_L
mmix 3 1.0 1.0 -1.0 -1.0     # FRONT_L
mmix 4 1.0 0.0 0.0 0.0       # RIGHT
mmix 5 1.0 0.0 0.0 0.0       # LEFT

Quadcopter A-хвост

Такая конфигурация, вероятно, может быть улучшена, аналогично V-образным хвостовым оперением конфигурации

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 0.0 1.0 1.0          # REAR_R
mmix 1 1.0 -1.0 -1.0 0.0        # FRONT_R
mmix 2 1.0 0.0 1.0 -1.0         # REAR_L
mmix 3 1.0 1.0 -1.0 -0.0        # FRONT_L

Quadcopter V-хвост

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 -0.58 0.58 1.0        # REAR_R
mmix 1 1.0 -0.46 -0.39 -0.5      # FRONT_R
mmix 2 1.0 0.58 0.58 -1.0        # REAR_L
mmix 3 1.0 0.46 -0.39 0.5        # FRONT_L

Hexa Y6

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 0.0 1.333333 1.0     # REAR
mmix 1 1.0 -1.0 -0.666667 -1.0  # RIGHT
mmix 2 1.0 1.0 -0.666667 -1.0   # LEFT
mmix 3 1.0 0.0 1.333333 -1.0    # UNDER_REAR
mmix 4 1.0 -1.0 -0.666667 1.0   # UNDER_RIGHT
mmix 5 1.0 1.0 -0.666667 1.0   # UNDER_LEFT

Quad Y4

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 0.0 1.0 -1.0     # REAR_TOP CW
mmix 1 1.0 -1.0 -1.0 0.0    # FRONT_R CCW
mmix 2 1.0 0.0 1.0 1.0      # REAR_BOTTOM CCW
mmix 3 1.0 1.0 -1.0 0.0     # FRONT_L CW

Hexa P6

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 -0.866025 0.5 1.0        # REAR_R
mmix 1 1.0 -0.866025 -0.5 -1.0      # FRONT_R
mmix 2 1.0 0.866025 0.5 1.0         # REAR_L
mmix 3 1.0 0.866025 -0.5 -1.0       # FRONT_L
mmix 4 1.0 0.0 -1.0 1.0             # FRONT
mmix 5 1.0 0.0 1.0 -1.0             # REAR

Окта Flat P

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 0.707107 -0.707107 1.0       # FRONT_L
mmix 1 1.0 -0.707107 -0.707107 1.0      # FRONT_R
mmix 2 1.0 -0.707107 0.707107 1.0       # REAR_R
mmix 3 1.0 0.707107 0.707107 1.0        # REAR_L
mmix 4 1.0 0.0 -1.0 -1.0                # FRONT
mmix 5 1.0 -1.0 0.0 -1.0                # RIGHT
mmix 6 1.0 0.0 1.0 -1.0                 # REAR
mmix 7 1.0 1.0 0.0 -1.0                 # LEFT

Окта Flat X

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 1.0 -0.414178 1.0        # MIDFRONT_L
mmix 1 1.0 -0.414178 -1.0 1.0       # FRONT_R
mmix 2 1.0 -1.0 0.414178 1.0        # MIDREAR_R
mmix 3 1.0 0.414178 1.0 1.0         # REAR_L
mmix 4 1.0 0.414178 -1.0 -1.0       # FRONT_L
mmix 5 1.0 -1.0 -0.414178 -1.0      # MIDFRONT_R
mmix 6 1.0 -0.414178 1.0 -1.0       # REAR_R
mmix 7 1.0 1.0 0.414178 -1.0        # MIDREAR_L

Bicopter

Внимание это экспериментальная, не документированы, не тестируется в условиях реальной жизни , и я уверен , что там не больше , чем мало во всем мире! Конфигурация смесителя ниже обратной инженерии из CF кода.

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 1.0 0.0 0.0 # left motor
mmix 1 1.0 -1.0 0.0 0.0 # right motor

smix reset
smix 0 4 2 100 0 0 100 0 # Servo 4 for left motor pitch change
smix 1 4 1 100 0 0 100 0 # Servo 4 for left motor pitch change
smix 2 5 2 -100 0 0 100 0 # Servo 5 for right motor pitch change
smix 3 5 1 100 0 0 100 0 # Servo 5 for right motor pitch change

Dualcopter

Внимание это экспериментальная, не документированы, не тестируется в условиях реальной жизни , и я уверен , что там не больше , чем мало во всем мире! Конфигурация смесителя ниже обратной инженерии из CF кода.

mixer CUSTOM
mmix reset
mmix 0 1.0 0.0 0.0 -1.0  # Left
mmix 1 1.0 0.0 0.0 1.0   # Right

smix reset
smix 0 4 1 100 0 0 100 0
smix 1 5 0  100 0 0 100 0

Набора, которые никогда не были реализованы в Baseflight, Cleanflight или любого из его производных

расстановок для инвалидов

Эти настройки микшера в то время как могут быть выбраны в Cleanflight, ничего не делает, или делает это неправильно. В основном потому, что они никогда не были перенесены из MultiWii. В некоторых случаях они могут быть сконфигурированы с пользовательскими миксером и, вероятно, будет работать. В других случаях они являются и никогда не были в рабочем состоянии. iNav во всех случаях делает их инвалидами.

HELI 120 CCPM

Никогда не реализован.

HELI 90 DEG

Никогда не реализован.

MIXER_GIMBAL

Используйте функцию SERVO_TILT вместо этого.

Singlecopter

Внимание это экспериментальная, не документированы , и я уверен , что там не больше ,чем мало во всем мире! Конфигурация смесителя ниже обратной инженерии из CF кода.Смеситель способен обрабатывать эту установку, но выход серво не будет работать из — за выходных ограничений BF / CF PWM.

mixer CUSTOMAIRPLANE
mmix reset

smix reset
smix 0 3 2 100 0 0 100 0
smix 1 3 1 100 0 0 100 0
smix 2 4 2 100 0 0 100 0
smix 3 4 1 100 0 0 100 0
smix 4 5 2 100 0 0 100 0
smix 5 5 0 100 0 0 100 0
smix 6 6 2 100 0 0 100 0
smix 7 6 0 100 0 0 100 0

Информация о разработчике

Инерционный оценки позиций (INAV)

оценка положения является жизненно важным компонентом для навигационной подсистемы. Он принимает данные из всех имеющихся датчиков и плавит их вместе, чтобы выяснить координаты и скорости в локальной системе отсчета. Все навигационные решения принимаются на основе оценочных данных положения / скорости.

В настоящее время она обустроена для Мультикоптер.

Priciple работы

Ключ датчик для INAV является акселерометр. Измеряется ускорение переводится с тела фиксированной кадра к местным NEU координат и интегрированы с получением скорости в Северной, Восточной и выше направлениях. Скорость является дальнейшей интеграции для получения координат.

Как правило, акселерометром дрейф, сметные скорости и координаты имеют тенденцию к дрейфу, а также. Эта накопленная ошибка исправляется из различных справочных источников — GPS, BARO, SONAR. оценщик Положение также поддерживает расчетную ошибку определения местоположения для горизонтальной (XY) и вертикальное положение (Z).

Если ссылка на источник не доступен по какой-то причине, предполагаемая позиция ошибка увеличится, пока не достигнет определенного порога. Помимо этого порога позиция больше не обновляется и помечен как недопустимый, пока действительный ссылка на источник не доступен Avain. Это позволяет, например, пролетать через короткие (в секундах) отключений GPS.

Использование нескольких датчиков для оценки позволяет фильтровать шумные данные (например, от барометра), интерполировать между редкими показаниями (например, от GPS), и немедленно реагировать на быстрые изменения движения (с использованием акселерометров) в то же время.

soures данных

Следующие ссылки на источники (с соответствующими параметрами для веса) доступны для высоты и скороподъемности:

  • Барометр — высота над уровнем моря ( inav_w_z_baro_p )
  • Барометр — скорость ( inav_w_z_baro_v )
  • Сонар — высота над уровнем моря ( inav_w_z_sonar_p )
  • Сонар — скорость ( inav_w_z_sonar_v )
  • GPS — высота над уровнем моря ( inav_w_z_gps_p )
  • GPS — скорость ( inav_w_z_gps_v )

Sonar не является обязательным источником, он используется только при получении доступных и достоверных данных. Высота GPS очень шумно и ограничивается FIXED_WING самолетов (экспериментальная и непроверенные).

Следующие ссылки на источники (с соответствующими параметрами для веса) доступны для положения и скорости:

  • GPS — позиция ( inav_w_xy_gps_p )
  • GPS — скорость ( inav_w_xy_gps_v )

Счисление и регулировать датчик недоступность

  • Включить счисление ( inav_enable_dead_reckoning )
  • Счисление — позиция ( inav_w_xy_dr_p )
  • Счисление — скорость ( inav_w_xy_dr_v )
  • Скорость Скорость распада, XY-ось ( inav_w_xy_res_v )
  • Скорость распада Скорость, Z-оси ( inav_w_z_res_v )

Расчетные пороговые значения погрешности определения местоположения

  • Максимально допустимая погрешность определения местоположения (inav_max_eph_epv )
  • Ошибка установки датчика SONAR ( inav_sonar_epv )
  • Ошибка установки датчика BARO ( inav_baro_epv )

компенсация задержки GPS

Данные GPS не обновляется мгновенно. Модуль GPS требуется время , чтобы вычислить новое положение и скорость. INAV имеет средства компенсации этой задержки. Ожидаемая задержка GPS в миллисекундах управляется inav_gps_delay_ms параметром. Типичное значение для задержки GPS составляет 200 мс.

Позиция и высота контроллеров PID

ПИД-регуляторы в режиме ALTHOLD (Z-контроллер)

Режим ALTHOLD использует два ИДП — ALT и VEL . Функциональная схема навигации Z-контроллера показан ниже:

ALT PID

На самом деле параметры ALT PID управления двумя P-контроллеры: Позиционно-к-Velocity и Velocity-на-ускорение

  • ALT_P — определяет , как быстро четырехъядерных будет пытаться компенсировать ошибки высоты, преобразует ошибку высоты до желаемой вертикальной скорости (скорость набора высоты)
  • ALT_I — не используется
  • ALT_D — не используется

VEL PID

Этот PID-контроллер является ускорение к Дроссель

  • VEL_P — определить , сколько дросселя четырехъядерный добавит / уменьшить , чтобы достичь желаемой скорости
  • VEL_I — контролирует компенсацию парения дроссельной заслонки (и вертикальное движение воздуха, Термики). Это может быть равен нулю , если парить дроссельной заслонки именно 1500US. Слишком много VEL я буду приводить к вертикальным колебаниям, слишком низкая VEL я вызвать капли или скачки , когда ALTHOLD включена, очень низкая VEL я могу привести к полной неспособности поддерживать высоту
  • VEL_D — действует как демпфер для ускорения. VEL D будет сопротивляться любому изменению скорости независимо от его природы (запрошенную VEL P и VEL I или индуцированное ветром).

регуляторы ПИД в режимах POSHOLD / РУТ / WP (XY-контроллер)

XY-контроллер использует два ИДП — POS и POSR

POS PID

Это позиция к скорости P-регулятор активен в режимах POSHOLD, РУТ и WP

  • POS_P — переводит ошибку определения местоположения до желаемой скорости , чтобы достичь поставленной цели
  • POS_I — не используется
  • POS_D — не используется

POSR PID

Скорость установки ПИД-регулятор, контролирует скорость-на-ускорение

  • POSR_P — контролирует ускорение для достижения желаемой скорости
  • POSR_I — контролирует компенсацию бокового ветра или других нарушений. В совершенно спокойном воздухе POSR я могу быть близок к нулю
  • POSR_D — гасит ответ от P и I компонентов; Испытания показывают , что это один может быть равен нулю во все времена

Выход POSR ПИД-регулятора требуется ускорение, которое непосредственно переведенный к желаемым углах наклона.

системы координат

Навигация работает в 3 различных системах координат.

LLH (географическая) система координат

Представляет позицию на или над землей с широты, долготы и значения высоты. Высота определяется как высота над средним уровнем моря.

NEU системы координат

  • Ось х совпадает с вектором к Северному полюсу (касательной к меридианам).
  • Точки оси Y на восточной стороне (касательные к параллелям)
  • Ось Z направлена вверх из центра Земли

Это классическая декартова система, где 3 оси ортогональны друг к другу координат.

Рамки ведения

Global (геодезическая) система отсчета

Эта система отсчета определяет координаты в LLH системе координат. Эта система отсчета не используется непосредственно кодом и предоставляется в качестве интерфейса для определения путевых точек и получения базовых данных от GPS.

Локальная система отсчета

Эта система отсчета определяет координаты в NEU системы координат относительно точки GPS происхождения. GPS происхождения определяется как точка, где, во-первых был приобретен GPS исправление с достаточной точностью. GPS происхождения, как правило, точка старта. Большинство вычисления сделаны в этой системе отсчета.

Тело фиксированной системе отсчета

Прикрепленный к самолету.

  • Точки х оси в прямом направлении (как определено геометрией, а не движением) (ось вращения)
  • Точки у оси вправо (в геометрической прогрессии) (ось тангажа)
  • Точки оси Z вверх (геометрически) (ось поворота вокруг вертикальной оси)

Эта система отсчета используется для считывания данных датчиков и рассчитать постное углы. Обычно только операции в этой системе отсчета являются преобразования координат в / из локальной системы отсчета.

GPS Отказоустойчивость и защита Глюк

обзор

GPS системы иногда может понизить сигнал (проигрывают FIX) или обеспечивают значительно неточную информацию о местоположении (глюк). В то время как ошибки более вероятны в условиях, когда сигнал GPS может отскакивать несколько путей до достижения приемника (многоканальность), ошибки могут иногда возникать даже при ясном небе.

Без обновлений от системы GPS, оценка инертная позиция позволяет примерно 1,5 информации о положении, но после того, как этот горизонтальный дрейф положение становится настолько большим, что горизонтальное положение не может поддерживаться на всех. На этом этапе оценщик позиция будет сообщать неверную позицию навигации ядра.Если вы до сих пор RC радиоуправление рекомендуется вернуть контроль над использованием Angle, горизонту, ALTHOLD или ACRO как можно скорее.

Решение, принятое на неверном положении зависит от текущего режима полета.

Защита от глюк GPS

Иногда GPS обеспечивает очень неточную информацию о местоположении, несмотря на исправление и хорошее количество спутников. Это событие обычно называют «GPS глюк».iNav имеет логику, чтобы обнаружить и игнорировать неточные / несогласованные обновления позиции GPS. Глитчи обнаруживается путем сравнения нового обновления местоположения, полученную от блока GPS с позиции проецируемого из положения предыдущего обновления и скорости.

Новое положение GPS принимается как «хорошо», если:

  1. две позиции находятся в пределах жестко закодированного INAV_GPS_GLITCH_RADIUS (в настоящее время 2.5m)
  2. новое положение находится в пределах радиуса, который составляет 10 м / с / с (INAV_GPS_GLITCH_ACCEL) * дт * DT. Где «дт» разница во времени между двумя образцами GPS.

GPS глюки рассматриваются оценщиком позиции таким же образом, как потеря GPS затруднительное.

На данный момент код является экспериментальным и «сглаженным» позиции GPS не игнорируются.

Решение, принятое на неверном событие положения

УГОЛ, HORIZON, ACRO, режим ALTHOLD

Эти режимы не являются GPS-зависимыми, ничего не произойдет, но вы не сможете не переключаться в режим автопилота полета (POSHOLD, РУТ, WP), пока не рассеется отказа.

режим POSHOLD

Геликоптер будет переведен в режим УГЛА, пилот будет иметь полный контроль над COPTER отношением. Если режим ALTHOLD был выбран он будет оставаться активным. При выходе из строя очищает POSHOLD более возобновится.

Режимы RTH и WP (включая безотказного РУТ)

РУТ и WP рассматриваются режимы полного авто. Предполагается, что пилот не может иметь никакого контроля над вертолету так самое безопасное действие в случае ошибочного положения посадки машины. Copter вступит аварийное состояние Landing если отказ соответствует более 2-х секунд.

Аварийная посадка

В случае критического сбоя, аварийную посадку срабатывает. В аварийной посадки состояние геликоптер нагнетается в режим УГЛА, ROLL и вход пека по центру для поддержания уровня, ввод пилот палку игнорируется и геликоптер входит контролируемый спуск.

В то время как аварийную посадку активен пилот не может переключиться в ALTHOLD, POSHOLD, РУТ или режим WP. Если пилот хочет, чтобы восстановить контроль над вертолетом, он должен перейти к Angle, ГОРИЗОНТОМ или ACRO больше.

Советы для улучшения приема GPS и избежать отключений GPS и глюки

  1. Поместите модуль GPS на внешней стороне вашего автомобиля (в поднятом положении или на мачте в случае необходимости) с четким обзором неба.
  2. Если модуль GPS в сочетании с датчиком компаса, поместите его как можно дальше от двигателей, ЭСК и силовых проводов (при чтобы 10 см)
  3. 1,2-1,3 ГГц передатчики FPV видео, знают, чтобы быть мешая прием GPS. Если вы используете такой передатчик место его как можно дальше от модуля GPS и ожидаем некоторое ухудшение качества GPS
  4. Выберите модуль GPS с самой большой GPS антенной. Bigger GPS антенна — лучше прием.
  5. Используйте две системы приемника возможно. Например u-blox NEO-M8N является GPS / ГЛОНАСС приемник способен. Другие системы означает лучшее сопротивление шума, больше спутников, лучшую точность.

В процессе выполнения: Значения по умолчанию для различных типов воздушных судов

oleost отредактирован эту страницу on 10 Jul · 3 изменения

Значения, написанные здесь, должны быть основаны на заранее 1.2!

Когда 1.2 offically выпущен я конвертировать все ПИДы здесь к новым 1.2 значениям

История: ПОЖАЛУЙСТА , КАК ЗДЕСЬ , ЕСЛИ ВЫ НИЧЕГО МЕНЯТЬ И почему.

10.07.2016 oleost: Added disabling mag on flying wing aswell
24.06.2016 oleost: Created first version of this wiki
24.06.2016 oleost: Changed default to "mag_hardware = 1" on regular regular airplane because airplanes flies better with gps heading instead of mag heading.
24.06.2016 oleost: removed looptime 1000, to low for f1 targets.

Изменить настройки по умолчанию iNav

Изменения вы считаете , что должно быть сделано , чтобы iNav во всем мире:

24.06.2016 oleost: Change default to velned on because it generally looks like a better solution. (use_gps_velned = 1)

Мультикоптер

150 Размер:

ИДП:

Навигация ИДП:

Другие значения:

250 Размер:

ИДП:

set p_pitch = 82
set i_pitch = 55
set d_pitch = 145
set p_roll = 55
set i_roll = 35
set d_roll = 110
set p_yaw = 110
set i_yaw = 30
set d_yaw = 1

Навигация ИДП:

Другие значения:

set gyro_soft_lpf_hz = 90
set dterm_lpf_hz = 42
set gyro_lpf = 188HZ

450 Размер:

ИДП:

set p_pitch = 120
set i_pitch = 45
set d_pitch = 125
set p_roll = 90
set i_roll = 40
set d_roll = 115
set p_yaw = 150
set i_yaw = 50
set d_yaw = 0
set p_level = 120
set i_level = 15
set d_level = 75

Навигация ИДП:

Другие значения:

set imu_dcm_ki = 0
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 2
set gyro_lpf = 42HZ

600 Размер:

ИДП:

Навигация ИДП:

Другие значения:

Tricopters

250 Размер:

ИДП:

Навигация ИДП:

Другие значения:

600 Размер:

ИДП:

Навигация ИДП:

Другие значения:

С неподвижным крылом

Регулярный самолет

ИДП:

set p_pitch = 100
set i_pitch = 10
set d_pitch = 40
set p_roll = 100
set i_roll = 10
set d_roll = 40
set p_yaw = 100
set i_yaw = 5
set d_yaw = 20
set p_level = 160
set i_level = 10
set d_level = 75

Навигация ИДП:

set nav_alt_p = 50
set nav_alt_i = 0
set nav_alt_d = 0
set nav_vel_p = 100
set nav_vel_i = 50
set nav_vel_d = 10
set nav_pos_p = 65
set nav_pos_i = 120
set nav_pos_d = 10
set nav_posr_p = 180
set nav_posr_i = 150
set nav_posr_d = 100
set nav_navr_p = 200
set nav_navr_i = 10
set nav_navr_d = 0

Другие значения:

set mag_hardware = 1

Летающее крыло

ИДП:

Навигация ИДП:

Другие значения:

set mag_hardware = 1

INAV переменные Blackbox

Blackbox является ценным инструментом для анализа динамики полета наших летательных аппаратов и как таковой он может быть полезен для устранения неполадок и отладки.

В INAV мы использовали набор специфических переменных, каждая переменная может содержать несколько массивов, например — navPos [0-2].

navPos , navVel , navTgtPos и navTgtVel каждый трюм массивы [0-2], которые представляют собой расстояния в связи Север [0], из — Восток [1] и прямо вверх [2], все по отношению к «точке происхождения». Север и Восток слиты с акселерометра и GPS — данных, в то время как вверх слит с акселерометром + барометром для multicopters и акселерометром + GPS для самолетов , если нет барометр не доступно. Прочитайте инерциальной позиции оценивания страницу для детального объяснения.

«Точка отправления» может отличаться от «дома». «Домашний» определяется как положение в момент постановки на охрану. В то время как «Точка отправления» записывается после того, как действительное исправление GPS входит в группу.

Для получения дополнительной информации о системе координат , используемой пожалуйста , прочитайте координатные системы стр.

Переменные, перечисленные ниже, с кратким описанием каждого:

  • navMode ( navState в новой коде): текущий режим работы с точки iNav зрения. Может отличаться от режима полета. Значение зависит от версии, но navMode = 0 и navState = 1 означает , что в режиме ожидания.
  • navFlags : бинарные флаги iNav внутреннее состояние: новое наличие данных для высоты, местоположения и курса, обоснованность высоты, поверхности расстояния и положения, флаги , чтобы указать , если пилот регулировки высоты и положения через вход RC.
  • navTgtPos : представляет требуемую скорость позиции как использовано / рассчитывается путем iNav. Когда вы находитесь в PH, navTgtPos будет установлен для хранения координат местоположения.
  • navPos : массив последней NEU координат , как это предусмотрено инерциальной оценки. Будет немного отличается от GPS / Баро показаний для 99% времени. Единицы измерения — см.
  • navVel : такой же , как navPos, но и для расчетной скорости. Единицы измерения — см / сек
  • navTgtVel : представляет желаемую скорость , как он использован / рассчитывается путем iNav. Когда вы находитесь в PH, navTgtVel будет установлен на расчетной скорости требуемой для достижения заданного положения.
  • navDebug : как следует из названия он используется для отладки. Значение этих значений отличаются все время в зависимости от того, какая часть кода в настоящее время отлажено.

Blackbox может регистрировать данные либо через последовательный порт или во внутреннюю DataFlash. Для того , чтобы регистрировать данные во внутренней флэш -памяти в данный момент можно с помощью CLI:
установить blackbox_device = SPIFLASH # вместо SERIAL
множества blackbox_rate_num = 1
набор blackbox_rate_denom = 2
Это заставит его работать и хранить каждое второе значение.

iNavFlight миссии

обзор

iNav поддерживает автономный полет с использованием путевых точек. Для того, чтобы использовать эту возможность, необходимо также использовать и настроить некоторые вспомогательные технологии, в том числе:

  • ГСК (Пульт управления с земли). ГКС, как правило, будет обеспечивать функции для создания путевой точки (WP) миссий, загружать WP миссий в контроллер полета (FC), подтвердить миссию, выполнить миссию и войти миссии;
  • Телеметрия Аппаратные средства. Для того, чтобы передать миссию в FC и контролировать миссию в режиме реального времени во время выполнения миссии необходимо установить и сконфигурировать телеметрическую систему между ГКС и Multicopter.

В этом разделе описываются вики программное обеспечение в настоящее время доступны и некоторые из вариантов телеметрией. Пожалуйста , смотрите также на вики — страницу на дополнительные параметры режима общей навигации .

МПВ (MultiWii Последовательный протокол) сообщения , определяющие миссии навигации являются документально . Этот набор сообщений поддерживается ezgui и мВтп наземных станций.

Станции управления Наземные

В настоящее время существует два GCS приложения широко используются для управления iNav миссии, ezgui (Android) и MWP (Linux). В будущем, другие варианты могут стать доступными, в частности , в качестве протокола MAVLink становится поддерживается iNav.Тем не менее, инструменты , основанные на MAVLink только обеспечит мониторинг.

ezgui и мВтп как планирование миссии поддержки (они имеют формат файла определения общей миссии, поэтому миссии могут быть использованы в любом инструменте), загрузка миссии / загрузки, мониторинг миссии и миссии регистрации. ezgui также обеспечивает возможность конфигурирования FC.

EZGui (Android)

ezgui можно загрузить с Play магазине Google . Существует бесплатная версия и (очень разумным ценам) платные версии с дополнительными функциональными возможностями .Приложение не является открытым исходным кодом.

Базовый учебник для EZ-GUI и iNav настройки миссии доступна здесь .

Существует RC группы форум поддержки

Droid Планировщик 2 (Android)

Droid 2 Планировщик также можно загрузить с Play магазине Google . Это бесплатно и выпущен под GNU Public License v3.

Droid Планировщик поддерживает только протокол mavlink односторонний iNav в. На экран выводится следующая телеметрические данные:

Положение транспортного средства на карте, активный flightmode, заголовок, высота, скорость.

Разбитый соединение восстанавливается сразу после того, как восстанавливается любое количество времени. Трек полета остается на экране, даже если канал передачи данных разбивается -> потеряли модель восстановления. Лог-файлы могут быть открыты в программное обеспечение PC Planner Mission.

МРД (Linux)

МРД можно скачать с Github . MWP является открытым исходным кодом (GPL 2). Он доступен только в качестве источника распределения и нужно собрать и установить приложение.Инструкции по сборке и зависимостей предназначены для Ubuntu и Fedora. Пользователи Arch Linux могут установить MWP из AUR ( Arch User Repository ).

В дополнение к планированию миссий и регистратор, МРД также поддерживает повтор BlackBox бревен против геопространственном фона (требуется BlackBox-инструментов ). МРД также включает в себя многочисленные плохо документированы сценарии для миссии и анализа черного ящика, а также чрезмерно полное руководство пользователя.

Существует RC группы форум поддержки

Возможные решения для других платформ

МРД может быть запущен в виртуальной машине на MS Windows и OSX / MacOS, используя инструменты виртуализации, такие как VirtualBox и Parallels.

Mobile Flight: Конфигурация и наземное управление приложение для Cleanflight на iPhonehttp://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2601895&highlight=ios~~HEAD=pobj , как представляется, некоторую поддержку iNav для регистрации GPS по крайней мере. Это приложение находится в ранней стадии развития.

WinGUI это программа для Windows , разработанная для MultiWii-Nav. В настоящее время несколько заброшенный, но была бы жизнеспособной основой для разработки программы для Windows для iNav навигации (или лучше, поддерживая как MultiWii и iNav, как это делают другие инструменты , описанные здесь). Если кто — нибудь пожелает , чтобы спасти это прекрасное приложение, исходный код (GPL v3) можно найти по адресуhttps://code.google.com/archive/p/mw-wingui/ .

Телеметрия Аппаратные средства

Для того чтобы перенести миссии из ГКС в контроллер полета, а также для мониторинга / регистрации данных полета, необходимо установить связь данных между ГКС и Мультикоптер. Некоторые популярные технологии включают в себя:

  • блютуз
  • 3DR (433Mhz / 915MHz)
  • WiFi (ESP8266)
  • HR-12 (433Mhz, похожий на 3dr)
  • Openlrs / устройства Openlrsng (например orangerx 433 / ПЕР комбо)

блютуз

Bluetooth является самым простым решением, чтобы получить работу с минимальными усилиями. Дешевые HC-06 BT модуль все, что нужно (телефон или ноутбук, встроенный BT используется на наземной станции). Его недостатком является диапазон, для потери большинства пользователей данных / отсев будет происходить в течение 20 м. Его, таким образом, полезно для тестирования из конфигураций, но для многих пользователей ограничение диапазона будет вызывать другое решение.

руководство по установке

3DR

3DR радиостанции работают в региональном нелицензированных 433MHz и тактовой частотой 900 МГц полосы. Они широко доступны из интернет — магазинов. Подробная документация доступна в диапазоне от Ardupilot.org . Стандартная прошивка 3DR предназначена для протокола MAVLink; есть развилка прошивки доступны для MSP (последовательный протокол MultiWii) используется iNav https://github.com/stronnag/SiK-MSP~~HEAD=pobj .

3DR это технология средней дальности, по крайней мере до 1 км. Диапазон некоторой степени зависит от скорости передачи данных и хорошо документированы

Расширенная конфигурация для 3dr подробно описана в конце этой странице вики .

ESP8266

ESP8266 небольшой WiFi к последовательному мосту. Он может быть использован для транспортировки последовательной цепи передачи данных через WiFi. Он предлагает разумный диапазон (с. 300 м) и удобство. Автор не видел никаких признаков интерференции между ESP8266 устройств и 2,4 ГГц RC ссылки.

Расширенная конфигурация для ESP8266 будет подробно описано в конце этой странице вики , некоторые предварительные данные можно найти в этом сообщении RC групп . Это сообщение демонстрирует превосходное покрытие из 150 м с использованием MWP, ESP07 и ESP01 модулей и стандартной прошивки поставщика. Модуль ESP07 хорошо работает с внешней антенной.

Существует ezgui МЕТОДИЧЕСКИЕ на устройствах ESP8266.

Другой, весьма подробно , как к для ESP8266 и Cleanflight / Baseflight / INAV доступна здесь .Это сообщает очень плохие результаты, возможно , из — за возможности родной WiFi в телефонной хостинг ezgui (вице — ноутбук адаптер для испытания мВтп).

HR-12

HR-12 является сравнимым радиотехнике для 3dr с аналогичными характеристиками дальности и производительности. Его конфигурация и использование с iNav хорошоКонфигурация задокументированы будет одинаково хорошо работать в ezgui и MWP.

Openlrsng

Openlrsng представляет собой законченную систему управления по радио, в основном используется для LRS (систем дальнего радиуса действия ). Он поддерживает радиомаяк для потерянных моделей, отказоустойчивых и других характеристик.

Для получения данных телеметрии, он предлагает двунаправленный канал, и Frsky, S.Port (оба смоделированные протоколы) и серийный прозрачный телеметрическая разрешены.Диапазон телеметрии в этой системе зависит от питания, антенн и скорость передачи данных.Снижение скорости обмена, и с хорошими антеннами, очень большие расстояния были acchieved с полной телеметрию на наземной станции.

Openlrsng могут быть объединены с устройствами Bluetooth в ГКС, так что вы можете подключиться к модели в полете с телефона, планшетного ПК или ПК. В этом случае, в зависимости от используемого протокола или сложности вашего передатчика или программного обеспечения на вашем устройстве Android, есть много вариантов, как видим данные на ЖК-дисплее передатчика (er9x, Lua скрипты для Таранисом ..), использование антенны слежения, практикующих производительность «Следуй за мной» …

Большое количество совместимых устройств openlrsng можно найти, от Hobbyking (UHF / LRS orangerx) на Ebay и других поставщиков.

Другие решения

Другие решения включают Dragonlink. Взносы в вики запрошены!

телеметрические протоколы

Данные передаются между ГКС и FC с использованием «Телеметрия протокол». В настоящее время iNav предлагает два протокола (MSP и LTM), оба из которых поддерживаются ezgui и MWP. В будущем, минимальная реализация MAVLink будет предложена (МРД уже поддерживает эту MAVLink подмножество), это позволит другие инструменты , которые будут использоваться, например, кросс-платформенной QGroundControl . Реализация MAVLink предлагается в настоящее время поддерживают только толчок телеметрическую (т.е. мониторинг миссии, а не планирования миссий).

MSP — MultiWii Последовательный протокол

MSP является «родной» протокол обмена сообщениями для iNav. Он хорошо поддерживается конфигуратор, ezgui, MWP и многих OSDS. Это все, что вам нужно загрузить миссии и контролировать полеты. Его один недостаток для мониторинга миссия состоит в том, что она является Polled протокол, то есть ГСК должен запрашивать данные и FC отвечает. Это на самом деле не является проблемой для некоторых каналов передачи данных, таких как BT и WiFi, но полудуплексный характер 3Dr, где есть значительные затраты времени на переключение между режимах приема и передачи, существенно ограничивает производительность для мониторинга миссии.

ezgui и МРД может смягчить этот удар по производительности с помощью MSP для конфигурации, миссии загрузки / верификации и мониторинга до постановки на охрану, а также при настройке в FC, переключение на LTM для мониторинга миссии в режиме охраны.Этот переключающий происходит автоматически и прозрачно для пользователя.

LTM — Light Телеметрия

LTM представляет собой протокол телеметрии ‘Push’; то есть FC отправляет данные незапрошенных в ГКС. Это позволяет избежать «полудуплекс» время штраф на МПВ 3dr радиоприемников. В отличие от ССП, LTM только предоставляет данные полета, таким образом, если вам нужно ВЗК, чтобы выбрать значок транспортного средства на основе типа Мультикоптер (QUADX, КТВ и т.д.), предлагают дополнительные функции, основанные на версии прошивки FC или загрузить путевые точки, то необходимо разделяют последовательный порт на FC между МПВ и LTM; MSP используется, когда безоружные и LTM, когда вооружен. Оба ezgui и МРД обрабатывать переключение автоматически.

Вы можете найти документацию / спецификации для реализации LTM в Inav в документации МРД .

LTM будет работать эффективно передаваемого по каналам с низкой скоростью передачиданных. В настоящее время реализация iNav толкает гр. 300 байт / сек, так что в теории 4800 через скорость воздуха будет достаточно. Существует предложение в комментариях для PR 184 , которые обеспечили бы режим «медленным» вплоть до 2400 бод (толкание приблизительно 170 распрощались / с). Обратите внимание , что iNav последовательные порты в настоящее время имеют минимальную скорость 9600 бод, так что более чем достаточно для LTM, даже на мягком сериалу.

LTM поддерживается ezgui, MWP и ( для OSD, LTM-OsD-простой )

MAVLink (интеграция в ожидании. PR # 186 )

MAVLink является полнофункциональный, очень способный протокол , используемый Px4, PIXHAWK, APM и Parrot AR.Drone платформ ( в том числе). Предлагаемая реализация для iNav является «толчок телеметрическая ‘только, так что он может быть использован только для мониторинга полета, а не планирования миссии.

Первоначальное внедрение предложенных для iNav поддерживается ezgui, Droid 2 Planner, MWP и QGroundControl. Вероятно, некоторые из Android APK, для Mavlink будет работать с этим протоколом телеметрии. Башня (Droid Planner 3) в настоящее время не работает.

Настройка контроллера Flight

Порты и совместное использование портов

Если для того, чтобы использовать планирование миссий или просто мониторинг полета, необходимо настроить порт на контроллере полета. Из-за часто ограниченного количества портов, несколько устройств и потенциальных столкновений скорости передачи данных, некоторые компромиссы, возможно, придется сделать.

  • Большинство пользователей MSP на UART1 на 115200 (или лучше) для обычно совместно используемое соединение USB для прошивки и конфигурации;
  • Для надежной работы GPS, рекомендуется запускать GPS на последовательный порт аппаратного обеспечения;
  • Черному ящику регистратор обычно требует высокой скорости передачи данных;
  • Вы только можете иметь MSP включен двух портов;
  • Телеметрия может работать с медленной скоростью, даже на мягком сериалу.

Исходя из этого, некоторые примеры конфигурации; обе эти примеры предполагают PPM RX:

Простой, короткий диапазон ‘парк флаер’

  • UART1 MSP (USB и Bluetooth), такой же скорость передачи данных (обычно 115200)
  • UART2 GPS

Дополнительно, черный ящик и телеметрическая: F1 аппаратное обеспечение

  • UART1 MSP (безоружен), Blackbox (вооруженный). Скорости передачи информации в бодах может отличаться (например, 115200, 250000 ПМП BBOX);
  • UART2 GPS
  • Softserial MSP и LTM (MSP безоружен, LTM вооружен), максимум 19200 бод.

Дополнительно, черный ящик и телеметрическая: F3 аппаратные

  • UART1 MSP (безоружен), Blackbox (вооруженный). Скорости передачи информации в бодах может отличаться (например, 115200, 250000 ПМП BBOX);
  • UART2 GPS
  • UART3 MSP и LTM (MSP безоружен, LTM вооружен). Нет ограничения скорости, но 3DR / HR-12 будет иметь более широкий выбор при низких скоростях, и нет никакой пользы для более высоких ставок.

Использование серийного RX является более трудным, в частности, для F1 устройств. Для F3, в последнем примере, ввод серийного RX (SBus, SpekSat) на UART3 и используя мягкую серийный для для MSP + LTM будет приемлемым решением.

Планирование задания

iNav в настоящее время поддерживает подмножество WP / Миссия MSP «спецификации» .Следующие типы путевых точек доступны (iNav 1.1).

  • Точку (скорость добавления ноги)
  • Бесконечные удержания позиции
  • РУТ (авто свободной земли от 1.2 RC1)

Следующие функции MW-СЧА / MSP являются не все еще реализованы:

  • Timed Hold Position
  • Набор POI
  • Прыгать
  • Установить Heading
  • Земельные участки

ezgui и МРД поддержка iNav WP навигации; они оба используют определение миссии, первоначально реализованный в WinGUI, таким образом, определения миссии являются взаимозаменяемыми между этими применения (и MW-нав если ограничить функции миссии к общему подмножестве).

ezgui и мВтп оба обеспечивают интерактивное редактирование WP на геопространственной фоне и загрузки миссии в / загрузки из Multicopter. По крайней мере , для MWP (будет подтверждено для ezgui), процесс загрузки миссии также загружает миссию и сравнивает два. Вы не должны пытаться летать миссию , если это не подтверждено .

На F1 baords (Naze, Flip32), вы можете определить 30 путевых точек, для F3 и лучше ЯК, может быть определено 60 waypints.

Миссии инициируются установки переключателя на RC TX.

Миссия завершается РУТ, бесконечного удержания позиции или достижении конца списка путевых точек. В последнем случае транспортное средство будет входить в состояние удержания позиции, пока пилот не требуется ручное управление (инвертированием состояния TX WP).

Миссия по наблюдению / Полет

До участия какой — либо автоматическом режиме, то целесообразно , чтобы убедиться , что увас есть разумную производительность спутника. Даже с 10+ спутников и HDOP <1,5, существует вероятность того, что удаленный вы можете столкнуться с «плохой спутник день ‘;есть пример описан в вопросе 431 . Самый простой способ проверить , у вас есть хорошее покрытие, чтобы попытаться POSHOLD перед выполнением миссии (или РУТ).

Расширенная конфигурация

3DR

аппаратные средства

3DR радио продаются либо как пара аэродромом / наземной станции или индивидуально.Функционально, воздух / наземные радиостанции идентичны, сторона воздух , имеющий TTY / последовательное соединение и сторона заземления , имеющего интерфейс USB для подключения к компьютеру. Для ezgui (и MWP), то проще использовать мост Bluetooth. Этот мост также рекомендуется для MWP, поскольку это позволяет избежать любых потенциальных радиочастотных помех от кабеля USB и позволяет более гибкое размещение наземной антенны. Для того , чтобы использовать мост 3DR / BT, необходимо иметь устройства «боковые подушки» на обоих концах канала связи. В этом случае необходимо ,чтобы «спина к спине» земле 3dr и BT устройства Пример настройки поля и обеспечивают мощность. Регулятор напряжения и старый липо работает очень хорошо. HR-12 описание содержит схему канонического соединения, регулятор 5V или БЭК могут быть использованы.

Прошивка

В 3DR радиоприемники будет поставляться с версией Сик Firmware . Эта прошивка оптимизирована для MAVLink (он понимает MAVLink кадрирование, сообщает RSSI к MAVLink ГКС). Существует вилка (более старой версии) , которая предоставляет аналогичные возможности (понимает MSP кадрирование, сообщает RSSI к MSP ГКС (ezgui, MWP) для МПВ .

конфигурация

Перед применением рекомендуется настроить радио 3Dr для удовлетворения местных правил для нелицензионного использования и оптимизировать скорость воздуха для максимальной дальности. Это можно сделать либо с помощью графического пользовательского интерфейса или последовательного интерфейса терминала сиспользованием таких инструментов , как picocom/ screen/ putty. Графический инструмент будет работать на Linux с помощью «моно». Для дальнейшего обсуждения, используется серийный AT набора команд.

  • При использовании модифицированного MSP осведомленный прошивки, то вы можете включить MSP обрамление:
ATS6 = 1

или оба MSP кадрирование и статус радио MSP отчетности:

ATS6 = 2
  • Вы получите лучший диапазон на более низких скоростях, это также хорошая практика, чтобы установить скорость воздуха и скорость, чтобы закрыть ставки, чтобы свести к минимуму вероятность серийных перерасход. Здесь мы устанавливаем воздушную скорость 24000 бод и наземной скорости до 19200 бод.
ATS1 = 19
ATS2 = 24

Эти настройки более чем достаточно для обоих МПВ и LTM.

  • Другой полезный параметр в MAX_WINDOW ( ATS15). Если вы только собираетесь МПВ (без LTM), затем установите это малое значение, минимум составляет 33; это сводит кминимуму задержки.
ATS15 = 33
  • Тем не менее, если вы намерены использовать LTM, установите значение максимально разрешенной величины (131), чтобы максимизировать пропускную способность:
ATS15 = 131
  • Как и LTM MSP обеспечивают контрольные суммы, мы можем отключить некоторые проверки ошибок / коррекции:
ATS5 = 0
  • Необходимо иметь одинаковые настройки на обоих воздушных и наземных радиостанций для большинства установок (в противном случае радиостанции не будет подключаться). Повторите настройки с помощью RT, а не AT, а затем сохранить и перезагрузить оба устройства: сделать пульт дистанционного управления во-первых, например:
RTS15 = 131
RT&W
RTZ

ATS15 = 131
AT&W
ATZ

Если вы используете Linux и USB подключен заземления сторону (а не USB — моста), вы можете использовать , udevчтобы установить имя устройства. Вам нужно будет использовать , lsusbчтобы найти serialпараметр для вашего устройства. Правило ниже связывает/dev/ttyUSBxназвание с /dev/3dr.

### /etc/udev/rules.d/66-3dr.rules
# Hextronic radio
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{serial}=="A7032PAY", SYMLINK+="3dr"

# GLB radio
KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{serial}=="A8005McD", SYMLINK+="3dr"

ESP8266

Прошивка

В ESP8266 устройств обычно поставляются с прошивкой поставщика . Перейдите по ссылке на SDKs, найти самую последнюю версию ESP8266_NONOS_SDK. Существует specfic инструмент мигания для Windows, или вы можете использовать портативный инструмент .Эта прошивка рекомендуется для MWP, как вы можете использовать его в качестве прозрачной UDP / последовательного моста (но вы можете также использовать 3 — й прошивки партия TCP мост).

Для ezgui рекомендуется использовать 3 — ю прошивку партии , которая обеспечивает аа прозрачный TCP / последовательный мост. Эта прошивка может также использоваться в MWP.

конфигурация

Конфигурация 3 — й участник TCP моста описан в ezgui HOWTO . Для MWP, это устройство будет определяться как:

tcp://host:port

Таким образом, используя ezgui пример дословно:

tcp://192.168.4.1:23

Для встроенного программного обеспечения поставщика, UDP соединение, настроить устройство в качестве точки доступа (AP) с вашим собственным ESSID и сильной ключевой фразы . Необходимо определить как локальные и удаленные порты UDP (14014 в данном примере). Смотрите последнюю документацию прошивки для объяснения команд AT:

AT+CWSAP_DEF="I'mMandyFlyMe","correct horse battery staple",11,4,2,1
AT+CWDHCP=2,0
AT+CWMODE_DEF=2
AT+CIPAP_DEF="192.168.100.100",,"255.255.255.0"
AT+SAVETRANSLINK=1,"192.168.100.101",14014,"UDP",14014
AT+UART_DEF=57600,8,1,0,0
AT+RFPOWER=60

Тогда в MWP, определяют как соединение (где особ-воздух имя хоста воздушной платформы устройства):

udp://:14014/esp-air:14014

Можно получить доступ к CLI через WiFi устройства, а также с некоторыми socatуловок, также конфигуратор, что весьма удобно для настройки в полевых условиях .

  • CLI доступа по каналу UDP
nc -p 14014 -u esp-air 14014
  • CLI доступ через TCP ссылке
nc 192.168.4.1 23
  • Доступ к конфигуратор является немного более сложным, socatиспользуется для создания псевдо устройства (псевдо-терминал) , связанный с подключением IP.Конфигуратор затем подключается к порту «Ручной выбор» /tmp/vc0.
  • Для UDP (особ-воздух является ESP8266 на транспортном средстве, особ-ГКС является интерфейс / WLAN имя хост-компьютера).
socat  pty,link=/tmp/vc0,raw  udp-datagram:esp-air:14014,bind=esp-gcs:14014
  • Для TCP
socat  pty,link=/tmp/vc0,raw  tcp:192.168.4.1:23

Необходимо, чтобы убить процесс SOCAT снова использовать телеметрию.

ПИД-преобразование до 1,2

С INAV 1.2, масштабирование и значения по умолчанию PID изменилось, чтобы соответствовать Cleanflight / Betaflight LuxFloat и MWRewrite ПИД-регулятора.

При переходе от до версии 1.2 до 1.2, используйте следующие преобразования:

ROLL / КУП / YAW

INAV 1.2 P_gain = Pre_1.2_P_gain / 1.3

INAV 1.2 I_gain = Pre_1.2_I_gain / 2.5

INAV 1.2 D_gain = Pre_1.2_D_gain / 2.1

УРОВЕНЬ

INAV 1.2 LEVEL P = Pre_1.2_LEVEL_P / 6.1

Уровень I(LowPassFilter частота среза) и D(точка перехода Horizon) не изменился.

Или использовать эту таблицу в Документах Google пересчитывать мелодию из INAV 1.1

Коэффициент конверсии для INAV 1.2

преобразование скоростей вращения

все переменные конфигурации масштабируются до значений CLI, Конфигураторы может использовать различное масштабирование. Если используется значение конфигуратор, то в квадратных скобках []

скорости вращения в MultiWii / Baseflight / Cleanflight

MultiWii / Baseflight / Cleanflight использует произвольную комбинацию rc_rateи скорости оси , чтобы определить максимальную скорость вращения в градусах в секунду [дпс]. По умолчанию, rc_rateравно 90 [0,9] для крену и тангажу и 100 [1,0] для YAW. Имейте в виду ,что rc_rate для рыскания жёстко и не может быть изменен !!

По умолчанию rc_rateзначений, старые ставки могут быть преобразованы в максимальной скорости вращения при полном отклонении палки , используя следующую таблицу:

Для упрощения, мы предполагаем , что rc_rateравно 100 , чтобы соответствовать крену, тангажу и рыскания. RC коэффициент масштабирования является линейной, поэтому вычислить вращение на rc_rate 90, разделить на 100 и умножить на 90.

Ставка Скорость в конфигураторе Скорость вращения [дпс]
0 0,00 200dps
10 0,10 300dps
20 0,20 400dps
30 0.30 500dps
40 0,40 600dps
50 0,50 700dps

Это может быть вычислена с помощью следующего уравнения:

rotation_in_dps = (rate + 20) * 10

скорости вращения в INAV 1.2

INAV 1.2 изменяет , как ставки (скорость вращения при максимальном отклонении палочке) сохраняется. Вместо произвольной комбинации rc_rateи скорости оси, INAV сохраняет ставки как rate_in_dps / 10. Кроме того rc_rate, поскольку нет необходимости, удаляется.

Ставка Скорость в конфигураторе Скорость вращения [дпс]
0 0,00 инвалид
9 0,09 90dps
10 0,10 100dps
20 0,20 200dps
40 0,40 400dps
50 0,50 500dps

Последние INAV конфигуратор обнаруживает INAV 1.2 и позволяет вводить ставки, растянутые до градусов в секунду

// TODO: объяснить, как ставки работают в серво аккомпанемента (самолетов, главным образом).

конверсионный

Старый Оценить INAV 1.2 Новая ставка
0 20
10 30
20 40
30 50
40 60
50 70

new_rate = old_rate + 20

X [Старый, будут удалены] руководство по быстрой установке

1. Настройка аппаратного обеспечения

вибропоглащающим

iNav встроенного программного обеспечения с помощью инерциальной навигационной системы (ИНС), это означает, что прошивка зависит от способов точного измерения ускорения. Вибрация, по существу, периодическое ускорение и смутит INS до полной неспособности правильно выполнять свою работу. Есть два способа борьбы с vibraton — балансирование реквизита и двигателей и гашения вибрации. Если применяются вместе эти два метода значительно улучшить INS Performace.

магнитометр

Аккуратно настройки компас имеет жизненно важное значение, поскольку она является основным источником информации о курсе. Без точной товарной позиции дрон не будет двигаться в правильном направлении в режимах автопилота (POSHOLD, РУТ, путевой точки).Это может привести к кружась (так называемый «toiletbowling») или даже летать-сувенирной продукции. меры Магнитометрические напряженность магнитного поля, так что должно находиться вдали от любых источников магнитных помех — силовых проводов, ЭСК, двигатели, пейджеров, металлические части рамы. Самый лучший способ, чтобы поместить компас на мачту вместе с модулем GPS. Когда внешний компас используется не забудьте установить правильный «align_mag», см переменные iNav CLI для больше информации.

Кроме того, при использовании внешнего магнитометра 9/10 раз вы должны физически (удалить чип от платы или вырезать след) снимите внутреннюю если вы имеете на. Вы не можете использовать два одинаковых чипов / магнитометры на той же шине I2C. 1/10 раз вам не нужно physially удалить ваш внутренний МАГ, когда у вас есть различные магнитометры на контроллере полета и внешним. Например, вы не можете использовать два HMC5883L магнитометры.

GPS

iNav поддерживает GPS и u-blox NMEA (непроверенные)

Испытанные и GPS являются рекомендуем M8N версии (например , u-blox NEO-M8N и Beitian БН-880 ) Но оба M6N и M7N должны работать.

При использовании настроек по умолчанию iNav iNav будет настроить GPS u-blox для вас, нет необходимости использовать программное обеспечение, как и-центра.

Также имейте в виду, что некоторые из наших диспетчеров полета могут создавать помехи GPS вызывая низкие спутники или даже не спутники вообще, держать GPS, насколько это возможно в сторону и думать либо защитить ваш GPS или полета контроллера и другого оборудования, которое может вызывать помехи.

2. Настройка программного обеспечения

калибровка акселерометра

Правильная калибровка акселерометра является обязательным , если вы планируете использовать GPS-помощь полета moedes (POSHOLD, РУТ, WP). Пожалуйста , обратитесь кAdvanced калибровочный акселерометр странице для подробного объяснения о том , как откалибровать акселерометр должным образом.

Компас калибровки

Выполнение калибровки

Нажмите кнопку «Калибровка магнитометр». У вас есть 30 секунд, чтобы держать вертолет в воздухе и повернуть его так, чтобы каждая из сторон (спереди, сзади, слева, справа, сверху и снизу) указывает вниз к земле. Однако алгоритм достаточно умен, чтобы вычислить правильные значения калибровки, даже если вы просто взмахнуть вертолетом в воздухе в течение 30 секунд после того, как кнопка «Calibrate магнитометра» нажатием.

Проверка того, что компас откалиброван правильно

Подключение к вертолёт Cleanflight Configurator и наблюдать значения отношения на экране «Настройка» (значения в товарную позицию, тангажу и крену). Направьте нос вашего COPTER в Северной и убедитесь, что заголовок читает 0 град. Наклоните вертолёт 30 градусов вперед, вправо, влево и назад, наблюдая значение товарной позиции. Значение 0 градусов не должна изменяться более чем на несколько градусов. Повторите этот процесс с носом COPTER, указывая на восток (заголовок = 90 град), Южная (товарная позиция = 180 град), Запад (товарная позиция = 270 град).

Если значение неверно , когда геликоптер на одном уровне, вы , вероятно , не имеютalign_mag переменной CLI установлен в нужное значение выравнивания компаса. Если заголовок значение правильно , когда геликоптер является уровень , но дрейфует , когда вы наклоните вертолёт, то вам следует выполнить повторную калибровку компаса.

Кроме того, помните, чтобы установить магнитное склонение в нужное значение на экране «Конфигурация».

3. Установка режимов полета

XHowto: CC3D контроллер полета, minimOSD и GPS для фиксированного крыла

МЕТОДИЧЕСКИЕ установка iNAV для фиксированного крыла

Индекс

  1. Особенности
  2. Что нужно
  3. Мигание iNAV прошивку до CC3D.
  4. Базовые настройки

Полет ориентации контроллера.

настройки портов

конфигурация

Отказоустойчивость

настройка передатчика

Моторы

настройка Servo

Рекомендуемая компоновка питания

настройка экранного меню

1. Особенности

  • Стабилизация (Угол, режимы Horizon)
  • РУТ (баро и МАГ не нужны для фиксированного крыла)
  • Точек миссии (с EZGUI Android APK).
  • мониторинг состояния батарей
  • ПУПС мониторинг
  • Отказоустойчивость
  • и т.д

2. Что необходимо

  • контроллер Flight (один из списка, это руководство показывает, как настроить CC3D)
  • OSD (minimOSD или любой другой, который поддерживает Cleanflight)
  • GPS-приемник (любой, который поддерживает по крайней мере обновления 5Гц)
  • FPV оборудование, планера, RC

3. проблесковый iNAV прошивки для CC3D.

Прежде всего , необходимо скачать прекомпилированный прошивку для платы здесь . Далее, вы можете проверить многочисленные руководства , как вспышка CC3D с прошивкой третьей стороной. Конечно , вам нужно указать ранее загруженный файл прошивки для фартука. На данный момент, если у вас есть сервоприводы, не рекомендуется прошить с ними связаны, потому что высокая частота посылается с конфигурацией по умолчанию, и вы можете записать их (как -для сейчас- это вспышка, настроить плоскость , а затем прикрепить сервоприводы) ,

4. Основные настройки

Полет ориентации контроллера.

Это может быть сделано только из CLI, потому что вы не можете использовать графический интерфейс для ввода углов больше, чем 360, но iNAV использует град * 10 для углов. Так что для того, чтобы поместить контроллер CC3D полета с USB-штекером влево вам нужно перейти к CLI и введите следующие данные:

set align_board_yaw=900

Если вам нужно поместить FC с USB-штекером венке вправо, а затем:

set align_board_yaw=2700

Для того, чтобы сохранить все настройки, которые вы сделали в CLI это необходимо, чтобы войти в команду «сохранить» и нажать кнопку ввода.

Выполните действия , описанные в руководстве по быстрой установке

настройки портов

Это делается с помощью вкладку Порты вкладка Порты.

  • UART1 — оставьте значение по умолчанию. Вы здесь подключить либо OSD или FTDI для настройки FC.
  • UART3 — для GPS. Включите опцию и выбрать правильную скорость порта. Конечно, раньше вам нужно настроить ваш GPS приемник для вывода NMEA или UBX (предпочтительно) пакетов, скорость UART, частота обновления данных, в соответствии сстатьей Gps.md

конфигурация

Затем подключите ваше оборудование по схемам:

Параллельный ШИМ — приемник ( нажмите здесь , чтобы увидеть реальную аппаратную фото)

PPM приемника

Конечно, в зависимости от используемого приемника Вам необходимо включить одну из функций: feature RX_PPMдля приемника PPM. Для получения дополнительной информации о CC3D распиновка проверить CC3D страницу

На вкладке Конфигурация в группе Mixer выберите Самолет.самолетНе обращайте внимание на нумерацию серво! Это будет описано ниже.

Если вы не хотите вращения двигателя на руке, а затем включите функцию MOTOR_STOP.

По умолчанию iNav не будет вооружать без GPS исправить. Чтобы отключить использование командной строки: «установить nav_extra_arming_safety = OFF»

Включите функцию GPS, и выберите протокол. GPS и другие настройки

В группе Другие функции, которые необходимы, чтобы включить функцию телеметрией.

Если подключение приемника, кроме параллельного ШИМ-приемника, то вы будете иметь возможность настройки напряжения батареи, ток, ПУПС мониторинга. Например, для включения контроля состояния аккумулятора перейти к CLI и введите следующую команду:

feature VBAT

set vbat_scale = xxx

вместо ххх вам нужно ввести значение, которое соответствует резистор делителя, чтобы получить 3.3V от Ubat. Вы можете использовать методом проб и ошибок подход и после каждого нового значения vbat_scale вы можете проверить расчетное напряжение с помощью команды «Статус». Не используйте GUI для настройки vbat_scale! Это не работает! Используйте только для целей CLI.

ПУПС мониторинг:

feature RSSI_ADC

set RSSI_SCALE = xxx

вместо ххх вам нужно ввести коэффициент масштабирования (1 … 255). С помощью этого коэффициента значение RSSI равен 100% , если передатчик находится близко к приемнику.Необходимо найти такое значение коэффициента RSSI_SCALE , который когда увеличивается на единицу дает значение RSSI меньше , чем 100%. Не забудьте сохранить настройки ,сделанные в CLI с помощью saveкоманды.

На вкладке приемника настроить порядок каналов и их соответствие TX-прилипает движения.

На режимах вкладке настройки режимы полета в соответствии с положением каналов AUX.Например, если у вас есть переключатель 3pos для AUX1 вы можете получить, как минимум, следующее:

  • Минимальное значение канала — не выбрать любой режим — только гироскопы будет работать. Запуск вручную снимать в этом режиме отлично.
  • среднее значение — Угол или горизонт.
  • максимальное значение — РУТ + Угол (или RTH + Horizon). Возвращение домой со стабилизацией.

режимы полета

Отказоустойчивость

Смотрите здесь для РУТ failsafe https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/%5BWiP%5D-Quick-setup-guide#4-setting-up-failsafe-with-return-to-home

Для получения дополнительной информации проверить безотказное страницу

настройка передатчика

Вы должны отрегулировать (нормально или наоборот) на передатчике, так палочки соответствуют ниже:

На вкладке Ресивер:

  • Стик газа оттолкнуть — повышенное значение
  • Рыскания (Rudder) придерживаться правой — повышенное значение
  • Pitch (Лифт) придерживаться оттолкнуть — повышенное значение
  • Ролл (элероны) придерживаться правой — повышенное значение

Также используйте subtrim, чтобы получить значение центра 1500US и использовать регулировки хода, чтобы получить при низкой стоимости 1000us и самой высокой 2000us при движении палочки.

Моторы

После этого следуют на вкладку Motors, рок ваш самолет и обратите внимание на то, что уровни двигаются в зависимости от тангаж, крен и углов поворота вокруг вертикальной оси.Вы можете запомнить или записать его. ROLL — 4,5; Лампочками — 3, YAW — 6.

вкладка Motors

Включите передатчик, переключиться в режим полета или угол горизонта и следовать вкладку сервоприводов.

настройка Servo

сервокомпенсатор

Здесь нужно быть очень внимательным. На этой вкладке вы устанавливаете конечные точки, нейтральные, скорости и обратной для режимов стабилизации. Нумерация Servo на вкладке начинается с 0!

Лифта, наклонить хвост самолета вниз, и лифт должен идти вниз. Если лифт идет вверх, то вам необходимо установить Rate (самый правый выпадающего списка) Servo 2 с отрицательным знаком.

Наклоните левое крыло вниз. Левый элерон должен идти вниз и вправо нужно идти вверх.Если это не так, а затем положить отрицательные значения скорости для Servo 3 и Servo 4 (если ваши элероны соединены с помощью Y-кабеля, чем вы можете изменить настройки только для одного Servo или подключите Y-кабель к другому Servo из ).

Поверните хвост влево, а руль должен идти налево. В противном случае включите серво 5 Скорость на отрицательный.

После этого движения палки также должны двигаться сервоприводы правильный путь.(Общие правила: Лифт приклеивать — лифт идет вверх, элеронов влево — левый элерон вверх, правый элерон вниз, стик руля влево, руль идет налево)

Внимание! все конечные точки, нейтралы, триммеры должно быть сделано на этой вкладке, а не в передатчике!

Рекомендуемая компоновка питания

Для того, чтобы предотвратить пропадание его разумно мощности сервоприводов с одним БЭК и контроллером полета + другого оборудования с другим БЭК.

Это один из способов ее выполнения:

Клееный новый ряд выводов на случай flightcontroller, то должны быть соединены друг с другом. (См в нижней части штифтов)

Все сервоприводы и ESC подключен к flightcontroller, за исключением положительного провода, который идет к новой строке. (Эта линия получает питание от БЭК в ESC)

Другой внешний BEC подключен в произвольном порядке положительной и Negativ штифтом на контроллере полета, чтобы привести его в действие, приемник и GPS.

Таким образом, если серво застревают и привлекает много усилителей вы не должны рисковать системы полета, чтобы выключить.

Схема подключения Реальный пример из жизни

настройка экранного меню

Вам нужно загрузить MWOSD микропрограммы в minimOSD. Вы можете найти довольно прямо вперед руководство по установке следуя ссылке . Как обычно вы используете Arduino IDE для глобального OSD конфигурации. Все изменения сделаны в файле config.h

Настройки OSD АППАРАТНые:

#define MINIMOSD

Контроллера

#define CLEANFLIGHT

Установки типа воздушного судна / УСТАНОВКА

#define FIXEDWING

Настройки скорости последовательного

#define BAUDRATE 115200

Скриншот конфигурации MWOSD приведен ниже: MWOSD конфигурации

Посмотрите этот демо-ролик о iNAV полета и функции РУТ:

iNAV на FT Duster

Удачи!

ССЫЛКА НА ИСТОЧНИК

скачать inav configurator

Скачать прошивки для CC3D и NAZE32. Актуальные на 20.09.2016

Ваш комментарий будет первым

Добавить комментарий